三水箱的液位控制.doc

基于PID的三容水箱的液位控制系统设计 王琪 (江苏技术师范学院 电气信息工程学院 08电气2 [摘要]：以表征生产过程的参量为被控制量使之接近给定值或保持在给定范围内的自动控制系统。这里“过程”是指在生产装置或设备中进行的物质和能量的相互作用和转换过程。表征过程的主要参量有温度、压力、流量、液位、成分、浓度等。In the production process of characterization parameter for control of the amount is close to a given value or keep in a given range of automatic control system is called process control system. Here the process is refers to the device or equipment in the production of material and energy interaction and conversion process. Characterization of the main parameters of the process temperature, pressure, and flow, liquid level, composition, concentration, etc. [key words]Characterization process parameter Controlled variable 中图分类号: Tk323　　　　　文献标识码:A 　　　　　　　 引言：串级控制系统是在简单控制系统的基础上发展起来的。当被控过程滞后较大，干扰比较剧烈、频繁时，采用简单控制系统控制品质较差，满足不了工艺控制精度要求，在这种情况下可考虑串级控制系统。【2】 一．设计要求 （1）下水箱液位定值，就是可以设定的值 （2）上水箱，中水箱液位稳定。 二．设计方案： 三容水箱液位的控制，为了选取最好的方案，我做了以下几个方案的设计 单闭环控制系统 单闭环控制系统的框图 单闭环控制系统是简单的控制系统，对于单容水箱的液位稳定有着一定的控制作用，但对于多容水箱，一旦某水箱出现扰动，如上水箱中水箱，下水箱不会立即变化，及不能迅速检测到上中水箱的扰动并加以调节，这样引起了滞后，系统难以的达到稳定。, 三闭环控制系统 上图是三闭环控制系统的框图，它很显然属于串级控制系统，但与典型的串级控制系统不同的是，他有三个调节器，暂且不论两副调节器是比例控制还是PID控制，其主环回路采用PID控制,起着细调的作用，而两个副调节器起着粗调的作用。主调节器有着自己的设定值，它与下水箱的压力变送器反馈对比，实现下水箱的主控，及对下水箱液位的设定。主调节器的输出作为副调节器的设定值，而副调节器的输出作为副调节器2的设定值，副调节器二直接控制电磁调节阀。与第一套方案相比，当在某水箱上有扰动的时候，在其外环反馈后会有迅速的动作解决扰动问题。这样也会较有效的缓解和解决滞后较大的问题。 对下中水箱采用典型的串级控制系统，上水箱作为扰动作用在中水箱上。 其框图如下： 如框图所示，将上水箱单闭环控制系统去掉后是一个典型的串级控制系统，我们都知道串级控制的优点【3】： （1）将干扰加到副回路中，由副回路控制对其抑制； （2）副回路中参数的变化，由副回路给予控制，这样对被控量（下水箱液位）的影响大为减弱； （3）副回路的惯性由副回路给予调节因而提高了整个系统的响应速度。 而对于上水箱，采用单闭环控制系统，单闭环控制系统能够有效的解决单容水箱的液位控制问题，其稳定的输出作为加在中水箱上的扰动，而串级控制系统又恰好能克服这一扰动，从而实现中上水箱的稳定，以及下水箱液位的定值。 三、硬件设备的组成 采用浙江天煌过程控制实验装置（见附录） 1、水箱 包括上水箱、中水箱、下水箱和储水箱。 2、管道及阀门 整个系统管道由不锈钢管连接而成，手动阀门 3、压力传感器 三个压力传感器分别用来对上、中、下三个水箱的液位进行检测 4、电动调节阀 使用和校正非常方便。 5、 若我们设两个副对象，及上水箱和中水箱的对象特性为： G=1/T1S+1 主对象特性为： G=1/T2S+1 T1=T2=10,则单闭环控制系统的simulink仿真如下： 单闭环控制simulink仿真程序 调节器采用PI调节，Kp取50，Ki取5.未加干扰信号。给该系统一个阶跃输入，仿真时间50秒，结果得到的输出波形如下： 单闭环控制simulink仿真结果 由上图可知仿真输出波动动很大，而且在长达40s的仿真时间内三个水箱都未达到稳定，而且波动有加大的趋势，