基于单片机控制的步进电机自适应细分驱动器研究.pdfVIP

基于单片机控制的步进电机自适应细分驱动器 王云伟，窦满峰，韩英桃 (西北工业大学，陕西西安710072) 摘要：从改进步进电机的细分驱动方式、改善系统性能出发，设计一种基于AT89C51的自适应细分驱动 器。其系统设计采用自适应细分驱动技术，实时检测输入脉冲频率，实现细分智能选择、转换且转速无突变。试验 结果表明，电机运行平稳、精度高。该驱动器已成功用于雷达伺服系统。 关键词：单片机； 步进电机； 自适应细分； 微步控制 1引言 步进电动机驱动系统的性能，除与电动机自身有关外，也很大程度上取决于驱动电路的性能。 本文基于AT89C51单片机设计两相混合式步进电机自适应细分驱动电路，该电路设计采用集成芯 片与分立元件相结合，电路结构更简单；通过单片机内的控制程序，实时计量外部输入脉冲频率， 能够自动调整细分运行方式，实现了细分驱动方式的选择、转换智能化。 2驱动系统概述 两相混合式步进电动机细分自适应驱动控制系统结构如图l所示。 A 方向信号一 A相 控 T 数据一 驱动电路 两相 制 8 混合 信 9 式步 号 C’ 进电 机 1，,rl：l 方向信号一广—ii一 ～ 5 7 数据一 驱动电路l 1 图1系统结构框图 系统的基本性能指标有： DC (1)供电电源：28±3V (2)驱动方式：2相4拍，PWM恒流斩波驱动 (3)细分方式：细分数自适应(有l、2、4、8、16、32、54、128八个细分档位) (4)输出电流：最大相电流3A (5)工作温度：．10℃+45℃ (6)控制脉冲频率：0-5500Hz r／min (7)电机转速：0～1650 ．128．． 2环形分配器的软件实现 步进电机驱动系统中．环形分配器把控制步进电机运行所需的速度、方向、细分驱动方式等 参数转换成相应的正、反转相序及控制脉冲频率，从而控制步进电机的运行方向、速度和精度。 由于步进电动机按照类型、相数划分种类繁多，不同种类须有不同的环形分配器，如果全部 用硬件来搭建，结构复杂且不能带电进行细分状态转换。本系统通过编制一个按正余弦规律分布 的数据表来模拟实现环形分配器的功能，设计一个合理的通电相序，并据此确定所控制步进电机 细分运行的绕组电流数字量(用一个8位二进制数表示)，将不同运行状态对应的数据编制一个 数据表格，根据输入脉冲频率大小，确定电机当前的运行方式，查表输入合适的绕组电流数据， 有规律的插入电流合成向量，即可减小合成磁势转动角度，达到步进电机细分控制的目的。 八种状态。以最大细分档位128对应的步数建立一个表格，以DPTR指针指示数据表基址，不同的 细分档位分别对应不同的查表偏移量，同一表格可满足多个细分档位阶梯波的要求。 3驱动系统的硬件设计 驱动系统的硬件电路按功能主要分为控制部分和功率及驱动部分。控制部分实时与外设交换 信息，接收控制指令，向驱动部分发出电机运转控制信号；功率及驱动部分则将该控制信号进行 处理，使电流有规律的加在电机的两个绕组上，驱动电机工作。 3．1控制部分 作为系统的使能信号；P1．O—P1．7作为