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中国科技论文在线 第39卷第 7期 机 械 工 程 学 报 Vo1．39No．7 2003年 7月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGIN EERING Ju1． 2003 可重构机器人单元结构设计及组合特性分析木 郑浩峻 汪劲松 李铁民 (清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084) 摘要：建立了可重构机器人的一般化模块单元结构模型，定义了单元的组合表面，根据单元模型的几何外形和组 合面的几何对称性，对其组合特性进行了分析。在此基础上，针对机器人转动关节的结构和运动特点，分别建立 了摆动单元和旋转单元的可重构模型，同辅助单元共同组成可重构机器人系统的基本组合单元，并根据单元的几 何结构，利用组合数学理论分别对其组合特性进行了研究。最后，利用这 3种基本单元组合装配了一种与实际系 统相对应的五足步行机器人，表明提出的可重构单元具有一定的可行性和实用性。 关键词：机器人 可重构 单元 组合 中图分类号：TP242．2 0 前言 1 可重构单元基本组合结构模型 传统机器人的运动性能在很大程度上取决于其 首先以普通长方体模块建立可重构单元的基本 运动形式、结构参数和拓扑结构，而设计一个具有 组合结构模型，如图1所示。 固定结构和功能的机器人又很难完全适应各种不同 的运动环境。利用可重构的模块化单元，可以根据 具体任务重新组合装配成具有不同结构和运动特性 的机器人，通过改变其控制及运动策略，更好地适 应环境，从而提高整个机器人系统的运动能力和使 用效率 。 为使组合系统的结构更加合理，需要建立最佳 图1 长方体单元组合结构模型 的可重构单元模型，列举出所有可能的非同构单元 排列结构，并且找出针对指定任务的最佳组合结 令单元模型的6个表面分别为6个不同的组合 构。由于模块化单元在结构及组合装配位置上都存 面，记作 P{1，2，3，4，5，6}，并以其几何中心为原 在几何对称性，因此，在一组单元的所有组合结构 点建立单元坐标系 Oxyz。由于模块化单元几何外 中往往存在着相当多的重复结构。为此，I．M．Chen 形及其组合面的几何对称性，因此当单元绕单元坐 以正方柱和正方体单元模型为例，列举出所有非重 标系 Oxyz中某一轴线旋转一定角度时，单元将重 复的组合结构 1【．。另外，A．Wells探讨了关于列举 合于 自身，但其组合面的标号将发生置换。 组合结构的基本设计原理 【，R．C6hent】和T．Fukuda 定义 1 几何对称单元经过旋转后与 自身重 等 【】在适应任务的模块组合结构及其运动学方面进 合，称为对称旋转，对应的组合面标号置换记作P。 行了研究，K．Haurhisa提出了新的可重构模块机 上述长方体模块的全部对称旋转以及相应置换 器人设计结构酗【，上海交通大学的费燕琼对模块化 如表 1所示 。 机器人的结构设计进行了研究 【。 表 1 长方体单元的对称旋转及置换 针对一般机器人关节结构的特点，提出一组较 为实用的可重构机器人单元结构设计方案，并对其 组合特性进行了分析。 根据置换循环特征，长方体单元的置换p可分 · 国家 “863”计划 (512-05—12—98)和清华大学机械工程学院基金 (091202002)资助项 目到初稿，200