六动态规划六.动态规划(DynamicProgramming).PDF

六六. 动态规划动态规划 (Dynamic(Dynamic Programming)Programming) 引引 言言 • 动态规划是最优化理论中的一种重要方法，由美国数学家Richard Bellman 于二十世纪50年代中期提出。 • 最初动态规划是被用来解决多级决策过程最优化问题，如上一章所 述述，这这一问题等同于离散时间系统的最优控制问题问题等同于离散时间系统的最优控制问题。 • 后来这一方法被推广到连续时间系统最优控制问题，成为解最优控 制问题的重要方法之制问题的重要方法之一。 • 动态规划是解最优控制问题的一种 “方法”，而不是一种“算法”， 其核心是将其核心是将一个复杂的多级决策问题个复杂的多级决策问题转化为转化为一系列简单的单级决策系列简单的单级决策 问题。 • 动态规划的理论基础是Bellman最优性原理，据此可以得到离散时 间系统最优控制的一些理论结果，并建立相应的递推优化计算公式。 6.16.1 多级决策问题多级决策问题 (1) 最短（优）行车路线问题 考虑如图所示的道路网络，其中各段道路的里程如图中数字所示。 一车从S 站出发，前往F 站，要求寻找一条路程最短的行车路线。 x (1) 6 x (2) x (3) 1 1 1 1 4 6 1 4 S F 4 22 3 5 7 2 x ((1)) x (2) x ((3)) 22 2 22 第一段 第二段 第三段 第四段 最短行车路线多段决策路网 这是一个三段决策问题。在S站、x (1)或x (1)站、x (2)或x (2) 1 2 1 2 站都要作二选站都要作二选一的决策的决策，即在每即在每一站可供决策至多两个站可供决策至多两个。 对这样一个三段决策问题，要找到最短路径决策，首先考虑 采用穷举法求解。 即将所有可能的行车路线全部列出，如S→x (1) →x (2) →x (3) →F 1 2 1 或S→x (1) →x (2) →x (3) →F 等。所有可能的行车路线共有 2 1 1 2(n1) 23 8 条，其中n ＝4表示分段总数，最后一段不需作决策。 要求出8条路线中的最短路线，需要计算每条路线的长度共8次，比 较各条路线的长度较各条路线的长度77次次。以计算机基本运算次数计以计算机基本运算次数计，即需做加法运算即需做加法运算 8╳3 ＝24