改进的进化算法于服务机器人仿真赛中的应用.pdfVIP

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  • 2018-04-07 发布于北京
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改进的进化算法于服务机器人仿真赛中的应用.pdf

2013年4月 计算机工程与设计 Apr.2013 ENGINEERINGANDDESIGN V01.34No.4 第34卷第4期COM噼UTER 改进的进化算法于服务机器人仿真赛中的应用 李剑平,陈玮,陈树斌 (广东工业大学自动化学院,广东广州510006) 摘要:进化算法是一种基于种群和进化的启发式全局搜索方法,通过创新与改进使其适用于解决机器人的规划问题。根 据家庭服务机器人仿真比赛的特点设计了一种全新的编码结构——事件结构,这种结构具有归一化、信息保留完整、便于 操作等特点。使用代价计算法作为进化算法的适应度函数,并改进算法的进化方式,采用异位自交叉和限定变异法,从而 使进化算法能够用于家庭服务机器人的任务规划之中。通过实验和比赛,验证了算法的有效性和优越性。 关键词:进化算法;服务机器人;任务规划;编码结构;家庭服务机器人大赛 中图法分类号:TP242.6;TPl81文献标识号:A 文章编号:1000一7024(2013)04—1432一05 of Applicationimprovedev01utionaryalgorithm in simulation RoboCup@home LI Wei,CHENShu_bin Jian-ping,CHEN of of (College 510006,China) Autonlation,Guan鲥ongUniversityTechn0109y,Guangzhou Abstr躯t: akindofheuristic basedon andevolutiorLIt Evolutionaryalgorithm(EA)is globaloptimizationtechnique population hasbeenmade tosolvetherobot withinnovationand tothe applicable planningproblem improvement.AccordingRoboCup@ home new structureis whichiscalled Thisstructurehasthecharacteristicsofnomaliza— simulation,a step. coding redesigned infonTlationand costcalculationmethodisusedasitsfitnessfunction,andthe ofe— tion,complete operability-The changeway volutionwith self-cmssoverandlimitedmutationSoitcanbeusedforrobotmission Theeffectivenessandsu— ectopic planning. ofthis areconfimed and inthe perioritytheory byexperimentsparticipatingcompetitioll. words: Key evolutiomryalgorithms;servicerobots;missionplan

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