改进的进化算法于服务机器人仿真赛中的应用.pdfVIP

2013年4月 计算机工程与设计 Apr．2013 ENGINEERINGANDDESIGN V01．34No．4 第34卷第4期COM噼UTER 改进的进化算法于服务机器人仿真赛中的应用 李剑平，陈玮，陈树斌 (广东工业大学自动化学院，广东广州510006) 摘要：进化算法是一种基于种群和进化的启发式全局搜索方法，通过创新与改进使其适用于解决机器人的规划问题。根 据家庭服务机器人仿真比赛的特点设计了一种全新的编码结构——事件结构，这种结构具有归一化、信息保留完整、便于 操作等特点。使用代价计算法作为进化算法的适应度函数，并改进算法的进化方式，采用异位自交叉和限定变异法，从而 使进化算法能够用于家庭服务机器人的任务规划之中。通过实验和比赛，验证了算法的有效性和优越性。 关键词：进化算法；服务机器人；任务规划；编码结构；家庭服务机器人大赛 中图法分类号：TP242．6；TPl81文献标识号：A 文章编号：1000一7024(2013)04—1432一05 of Applicationimprovedev01utionaryalgorithm in simulation RoboCup@home LI Wei，CHENShu_bin Jian-ping，CHEN of of (College 510006，China) Autonlation，Guan鲥ongUniversityTechn0109y，Guangzhou Abstr躯t： akindofheuristic basedon andevolutiorLIt Evolutionaryalgorithm(EA)is globaloptimizationtechnique population hasbeenmade tosolvetherobot withinnovationand tothe applicable planningproblem improvement．AccordingRoboCup@ home new structureis whichiscalled Thisstructurehasthecharacteristicsofnomaliza— simulation，a step． coding redesigned infonTlationand costcalculationmethodisusedasitsfitnessfunction，andthe ofe— tion，complete operability-The changeway volutionwith self-cmssoverandlimitedmutationSoitcanbeusedforrobotmission Theeffectivenessandsu— ectopic planning． ofthis areconfimed and inthe perioritytheory byexperimentsparticipatingcompetitioll． words： Key evolutiomryalgorithms；servicerobots；missionplan