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力觉临场感时延界限的分析研究.pdfVIP

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  • 2018-01-17 发布于广东
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力觉临场感时延界限的分析研究.pdf

    系 统仿真学报@ V01．20 20卷增刊 suppl． 2008年9月 Journal Simulation Sep．2008 ofSystem 力觉临场感时延界限的分析 胡文松，朱敏 (南昌大学软件学院，江西南昌330029) 摘要：力觉临场感系统中存在较大的通信时延和力反馈，造成系统的不稳定．本文从建立力觉临 场感系统的时延动力学方程出发，利用差分微分方程组，对一维力觉-临场感系统分析一种较简单的 情况，即从机械手与环境中的一个弹性体作用，该物体不发生位移而仅产生弹性形变．对力觉临场 感系统在隼陛环境下的时延稳定性进行

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