大四 电信工 四轴飞行器.pptVIP

飞控DIY 飞控DIY方案 由于自己制板困难，现在设计方案为利用原来的板子，将其陀螺仪置空，而通过IIC总线连接MPU6050，并且保留其他与电调和接收机的接口，这样可以节省很大的工作量。 飞控DIY 基于互补滤波算法：即将陀螺仪数据与加速度计数据进行融合 飞控DIY 飞控DIY 程序设计 采用PID算法，并且应用已经融合好的陀螺仪和加速度计的数据，使姿态测得更为精准。 程序设计 LOGO 四轴飞行器 割草机 姓名： 组员： 四轴飞行器 * 四轴飞行器是微型飞行器的一种，也是一种智能机器人。它利用四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行。它的尺寸较小、重量较轻、隐蔽性好，能够携带一定的载荷，因此可以用于多种军事和民用用途。该课题对现有的四轴飞行器进行二次开发，提高单片机对飞行器的控制精度，基于GPS模块增强其自主导航能力，使其能够在复杂环境下完成特定任务，如自动割草、发现移动目标并进行图像采集等。 总体规划 项目总规划 前期准备工作 中期安装调试 后期对飞控的深化了解 飞行器的原理 设备的选择及采购 安装过程 调试工作 飞控的DIY __ ______ 前期准备 * 1：了解设备的工作原理 为注视通过网站“5imx”和“模型中国”了解 专业的航空模型的工作原理及其制作工艺流程 通过对专业知识的学习，最终选定了X型模式 平衡 飞控板上安装有陀螺仪，检测飞行姿态，一旦检测到飞行器不平衡，则会向电调发出指令，通过调节电机PMW波不同的占空比来调节电机的转速，从而保证了飞行器的平衡，并且可以保持悬浮 运动方向 飞行器设有正方向，当收到转向的指令时，通过调节四个电机的转速来使飞行器获得该方向的分力 值得注意的是，飞行器的螺旋桨不是完全一样的，准确的说有两对正桨和两对反桨，对应的电机分别正转和反转 原理 * 原理 1：前进 M3和M4桨快转，M1和M2桨慢转 2：后退 M3和M4桨慢转，M1和M2桨快转 3：左进 M1和M2桨快转，M3和M4桨慢转 4：右进 M1和M2桨快转，M3和M4桨慢转 5：旋转 M2和M3桨快转，M1和M4桨慢转 由于角动量守恒飞行器绕轴左转 设备的选购 * 全家福 设备的安装 * 1个电机自重61.9 g，理论上能够产生0.5kg的拉力 安装过程 * 设备安装 * 初现雏形了，不要太重哦 LOGO