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MATLAB与控制系统仿真 第14章 控制系统的频域分析与校正 主要内容 14.1　控制系统的频域分析 14.1.1　频率特性概述 14.1.2　频率特性的不同表示方法 14.1.3　MATLAB频域分析的相关函数 14.1.4　MATLAB频域分析实例 14.2　基于频域法的控制系统稳定性分析 14.2.1　频域法稳定性判定和稳定裕度概述 主要内容(续) 14.2.2　基于频域法的控制系统稳定判定相关MATLAB函数 14.2.3　MATLAB频域法稳定性判定实例 14.3　控制系统的频域法校正 14.3.1 频域法超前校正及实例 14.3.2 频域法滞后校正及实例 14.3.3　频域法超前滞后校正及实例 本章小结 频率特性定义 频率特性 频率特性和传递函数的关系： 频率特性曲线有三种表示形式，即： 对数坐标图 极坐标图 对数幅相图 Nyquist稳定判据 如果开环模型含有m个不稳定极点，则单位负反馈下单变量闭环系统稳定的充要条件是开环系统的Nyquist图逆时针围绕(-1,j0)点m周。 稳定裕度 系统的相对稳定性包括相角稳定裕度和幅值稳定裕度。 稳定裕度（续） 闭环系统频率特性 频域法校正方法 频域法校正方法主要有超前校正、滞后校正和滞后-超前校正等。 利用超前校正装置校正的基本原理即是利用其相位超前的特性，以补偿原来系统中元件造成的过大的相位滞