现代控制理论CA14-最优控制.pptVIP

14 .3 极小值原理 应用经典变分法解最优控制问题，要求控制向量不受任何约束. 为解决控制有约束的变分问题，庞特里亚金提出并证明了极小值原理，能够应用于控制变量受边界限制的情况。 1 、末值型性能指标、末端自由 受控定常系统 控制函数的约束 性能指标函数 哈密顿函数 设tf*和u*是使性能指标取最小的最优解，x*(t)是相应的最优轨线，则必定存在向量函数λ(t)，使得上述各量同时满足 且H函数在任何时刻t,相对于最优控制u*(t)有极小值。 2、末值型性能指标、末端有约束 末端约束条件 泛函的无条件极值 3、积分型性能指标 性能指标 求解最优控制步骤 哈密顿函数 求极小值 最优控制 极小值原理 1958年，苏联庞特里亚金创立。 列夫·庞特里亚金(1908-1988)，前苏联数学家.14岁时失明。在很多数学领域作出了巨大的贡献，包括拓扑学更为几何的部分。 他在还是学生时就研究了同调的对偶理论。并为傅立叶变换的抽象理论打下基础，现在该理论被称为庞特里亚金对偶性。在拓扑学中，他提出了配边理论的基本问题。这导致了1940年左右一个示性类理论的引入，现在被称为庞特里亚金类. 在其学术生涯后期他研究了优化控制理论。他的最小化原理对于该课题的现代理论是基础性的。他也在该领域引入了开关原理（Bang-Bang）的思想. 14.4 线性二次型调节器（LQR) Linear-quadratic regulator 若线性系统的性能指标为状态变量和控制变量的二次函数，则最优控制问题为线性二次型问题。 线性二次型问题的最优解具有统一的解析表达式，且可导致简单的线性状态反馈控制律，易于构成闭环最优反馈控制。 基本提法 系统动态方程为 指标泛函 末态偏差 动态偏差 能量 有限时间状态调节器 末端时刻有限 最优控制的充分必要条件为 最优性能指标 P满足Riccati矩阵微分方程 边界条件 说明 最优控制律是一个线性状态反馈控制律，便于实现闭环最优控制 Riccatti方程为非线性矩阵微分方程，通常采用计算机逆时间方向求数值解。 矩阵P存在唯一，且为非负定对称阵。 定常系统无限时间状态调节器 若系统受扰动偏离原零平衡状态，系统能最优地恢复原平衡状态，不产生稳态误差，须采用无限时间状态调节器，若同时要求最优闭环系统渐近稳定，则应采用定常状态调节器，其最优状态反馈矩阵为常阵。 问题描述 线性定常系统状态方程 性能指标 最优结果 若[A,B]完全可控，则存在唯一的最优控制 P为如下Recatti方程的唯一解 最优性能指标 Linear-quadratic-Gaussian control （LQG) Linear-Quadratic Estimation (Kalman filter) Linear-Quadratic Regulator additive white Gaussian noise Jacopo Francesco Riccati (28 May 1676 - 15 April 1754) was an Italian mathematician, born in Venice. He is now remembered for the Riccati equation. He died in Treviso in 1754. 14.5 动态规划简介 动态规划的基本思路是最优性原理,它将一个多段决策问题转化为多个一段决策问题,给出从最后一段状态开始到初始段的状态为止的逆递推求解最优策略. R.E.贝尔曼 Richard Ernest Bellman(1920～1984） 美国数学家，动态规划的创始人。1946年获普林斯顿大学博士学位。1953～1965年间在兰德公司任职，此后成为南加州大学教授。1950年起研究最佳决策问题。1957年发表的《动态规划》，开创了新的数学分支。 △professor at the University of Southern California △ Fellow in the American Academy of Arts and Sciences (1975) △ member of the National Academy of Engineering (1977). △ Be awarded the IEEE Medal of Honor in 1979, For contributions to decision processes and control system theory, particularly the creation and application of dynamic progra