山东大学控制工程基础6系统的稳定性z3.pptVIP

* 机械工程控制基础 系统的稳定性 * 机械工程控制基础 5.4 Bode稳定性判据 Nyquist稳定判据是利用开环频率特性GK(jω)的极坐标图来判定系统的稳定性。 极坐标对数坐标图 Bode稳定判据 一、Nyquist图和Bode图的对应关系 剪切频率或幅值穿越频率、幅值交界频率ωc (如3点） 相位穿越频率或相位交界频率 ωg (如1、2、4） Nyquist图上负实轴相当于Bode图对数相频特性图的横轴. 当P=0时，判断以下Nyquist图的稳定性 例1 例3 例4 N=2 N=-1 例9 N=2 二、穿越的概念 开环Nyquist轨迹在(-1，j0)点以左穿过负实轴称为“穿越” 沿ω增加方向，开环Nyquist轨迹自上而下(相位增加）穿越，叫正穿越。 沿ω增加方向，开环Nyquist轨迹自下而上(相位减小）穿越，叫负穿越。 (-1,0j) - + 沿ω 方向，开环Nyquist轨迹自(-1,j0)点以左的负实轴开始向下，叫半次正穿越。 沿ω 方向，开环Nyquist轨迹自(-1,j0)点以左的负实轴开始向上，叫半次负穿越。 1点：负穿越一次 ω：0~+∞ 2点：正穿越一次 分析当ω:0→∞和-∞→0的情况 结论1：当ω: -∞→0时正穿越和负穿越的情况与ω: 0→+∞相同 结论2：当ω: -∞→+∞时正穿越是ω: 0→+∞正穿越次数的2倍，同