控制工程基础(第六章,系统稳定性分析).pptVIP

用频域响应辨识系统的数学模型： rad/s 控制工程基础 ——郭世伟 第六章 系统稳定性分析 一、线性定常系统的稳定性 1、系统稳定性的概念 线性定常系统原处于某一平衡状态，若它在瞬间受到某一扰动而偏离了原有的平衡状态。当此扰动撤消后，系统借助于自身的调节作用，如能使偏差不断的减小，最后仍能回到原来的平衡状态，则称此系统是稳定的，反之，则称为不稳定。 稳定性是系统的一种固有特性，它与输入信号无关，只取决其本身的结构和参数 可用系统的单位脉冲响应函数 来描述系统的稳定性。 若 ，表示方程的所有根全位于S平面的左半平面，此即系统稳定的充要条件。它不仅是零输入时系统稳定的充要条件，而且也是在给定信号作用下系统稳定的充要条件。 对于系统的单位脉冲响应 2、系统稳定的充要条件 系统稳定、不稳定时根的分布 二、系统稳定性的判断 （1）稳定判断的必要条件 令系统特征方程为： 如果方程所有的根均位于S平面的左方，则方程中多项系数均为正值，且无零系数。 对于一阶和二阶系统，其特征方程式的多项系数全为正值是系统稳定的充分和必要条件。对三阶及三阶以上系统，特征方程的多项系数均为正值仅是系统稳定的必要条件而非充分条件。 （2） 劳斯稳定判据 令系统特征方程为 排劳斯表： （1）若表中