5频率特性法-讲课PPT.ppt

（三）惯性环节或一阶微分环节 幅频特性 时即 时 时即 时 二．基本环节的伯德图 为一斜率为-20dB/dec的直线。 （1）惯性环节 一条是低频渐近线 零分贝线； 一条是高频渐近线 斜率为-20dB/dec； 两条渐近线交点 （交点频率是交接频率） 这样其对数幅频特性可用两条渐近线近似表示 二．基本环节的伯德图 （三）惯性环节或一阶微分环节 （1）惯性环节 渐近线表示的最大误差：发生在 处，此时 最大误差为3 dB，所以用渐近线表示已基本合乎要求，除非精度有特殊要求时，才需要在 附近加以修正. 相频特性可用描点法绘制。 二．基本环节的伯德图 （三）惯性环节或一阶微分环节 （1）惯性环节 (2) 一阶微分环节 低频渐近线 0dB 高频渐近线过 斜率为 20dB/dec. 二．基本环节的伯德图 （三）惯性环节或一阶微分环节 对数幅频特性 对数相频特性：描点 二．基本环节的伯德图 (2) 一阶微分环节 （三）惯性环节或一阶微分环节 *与非周期环节 幅频关于0dB线 相频关于0度线镜向对称。 （1）振荡环节 二．基本环节的伯德图 （四）振荡环节或二阶微分环节 低频段 两条渐近线交点 （自然振荡角频率） 高频段 时， 二．基本环节的伯德图 （1）振荡环节 （四）振荡环节或二阶微分环节 对数幅频特性： 二．基本环节的伯德图 （1）振荡环节 （四）振荡环节或二阶微分环节 对数幅频特性： 同样在交接频率处，渐近线与实际曲线存在较大误差。 越小，误差越大，必要时要修正。 我们 时， 将出现一个谐振峰值，且 越小， 越接近 ，峰值越大。 (4)相频特性 时，渐近于0度； 时，渐近于-180度。 整个相频特性斜对称于-90度。 对数幅频特性为 （2）二阶微分环节 （四）振荡环节或二阶微分环节 对数相频特性为 二阶微分环节的对数幅频特性与振荡环节的关于0分贝线对称；对数相频特性与振荡环节关于0度线对称。 二．基本环节的伯德图 20 -10 0 10 10 -1 10 0 10 1 0 45 90 135 180 二．基本环节的伯德图 （2）二阶微分环节 * §5-1 频率特性的基本概念 §5-2 频率特性的表示方法 §5-3 典型环节的频率特性 §5-4 系统开环频率特性的绘制 §5-5 用频率法分析控制系统的稳定性 §5-6 系统暂态特性和开环频率特性的关系 §5-7 闭环系统频率特性 §5-8 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 第五章 频率特性法 学习重点 了解频率特性的基本概念，掌握其不同的表示方法； 了解典型环节的频率特性； 熟练掌握波德图和奈氏图的绘制方法； 理解和掌握奈氏稳定判据，会用奈氏判据判断系统的稳定性； 熟练掌握系统稳定裕量的物理含义和计算方法； 建立开环频率特性和系统性能指标之间的对应关系，能够定性地分析系统的性能； 了解闭环系统频率特性及其和系统暂态特性的关系。 §5-1 频率特性的基本概念 一、频率特性的基本概念 二．频率特性与传递函数的关系 一、频率特性的基本概念 1．频率特性的提出 频率分析法，从工程应用的角度出发，不必求解微分方程就可以预示出系统的性能。同时，又能指出如何调整系统参数来得到预期的性能技术指标。 它是20世纪30年代发展起来的一种经典工程实用方法，是一种利用频率特性进行控制系统分析和设计的图解法，可方便的用于控制工程中的系统分析与设计。 通过一个例子来说明频率特性的物理概念： 如图RC电路 2．频率特性的基本概念 输入 为正弦信号： 表示为矢量式: 输入输出总阻抗： 则系统输出： 一、频率特性的基本概念 一言以蔽之：系统对正弦输入的稳态响应与输入频率关系特性。 ①频率特性：线性系统或环节在正弦输入作用下，稳态输出响应与输入信号的比值，与输入信号频率的关系特性称为频率特性， 记作 ，也称为频率响应。 ②幅频特性：线性系统或环节在正弦输入作用下稳态输出幅值与输入幅值比值随信号频率的关系特性称为幅频特性