自动控制原理课程设计精华版.docVIP

成绩： 自 动 控 制 原 理 课程设计报告 学生姓名：Arron 班 级： 091 学 号： 02 指导老师：……. 设计时间：2011.12 目 录 2 设计任务和要求 3 2.1 设计任务 3 2.2 设计要求 3 3 设计总体思路 3 4设计详细步骤 4 4.1 系统的开环增益 4 4.2 校正前的系统 4 4.2.1 校正前系统的Bode图和阶跃响应 4 4.2.2 MATLAB程序 5 4.3 校正装置 6 4.3.1 校正装置分析及结构图 6 4.3.2 校正装置参数 6 4.3.3 MATLAB程序 8 4.4 校正后的系统 8 4.4.1 校正后系统的Bode图和阶跃响应 8 4.4.2 MATLAB程序 9 4.4.3 系统校正前后Bode图和阶跃响应曲线对比 10 4.5 校正前后系统模拟电路 12 4.5.1 校正前系统 12 4.5.2校正装置系统 12 4.5.3 校正后系统 14 5 课程设计小结和心得 14 6 参考文献 15 1 设计目的 1、掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。 2、掌握对控制系统的相位裕度、稳态误差、截止频率和动态性能分析。 3、掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析。 4、提高自身分析问题解决问题的能力。 2 设计任务和要求 2.1 设计任务 已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕度。 （3）截止频率。 2.2 设计要求 1、分析设计要求，说明串联校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后—超前校正）； 2、详细设计（包括的图形有：串联校正结构图，校正前系统的Bode图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode图）； 3、MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 4、校正实现的电路图（采用有源网络设计校正网络，确定校正网络电路模拟参数，校正前后系统的阶跃响应图）。 3 设计总体思路 （1）、根据稳态误差的值，确定开环增益K。 （2）、利用已确定的开环增益K，确定校正前系统的传递函数，画出其bode图，从图上看出校正前系统的相位裕度和截止频率。 （3）、根据相位裕度的要求，计算出超前校正装置的参数a和T。即得校正装置的传递函数，然后得到校正后系统的开环传递函数。 （4）、验证已校正系统的相位裕度和截止频率。 4设计详细步骤 4.1 系统的开环增益 根据稳态误差的要求确定系统开环增益K。 系统在未加校正前，系统在单位斜坡信号的作用下的稳态误差为： 因为，解得：；取 4.2 校正前的系统 取，则系统校正前的开环传递函数为 图4.1 系统校正前结构图 4.2.1 校正前系统的Bode图和阶跃响应 根据确定的开环增益K的值得到的系统校正前的开环传递函数来绘制出系统校正前的Bode图和阶跃响应曲线，从而确定校正前系统的相位裕度和截止频率，判断是否满足要求。 在MATLAB软件中输入4.2.2中的程序，运行后可得到如图4.2所示的系统校正前的Bode图及其性能指标，以及如图4.2所示的系统校正前的阶跃响应曲线。由图4.2可得系统校正前的相位裕度和截止频率。 相位裕度： 截止频率： 由图4.3可知系统的超调量达到60%，而且相位裕度，截止频率，因此该系统需要校正。 图4.2 校正前系统的Bode图 图4.3 校正前系统阶跃响应曲线 4.2.2 MATLAB程序 clear num=[17]; den=conv([1 0],[1 1]); G0=tf(num,den); figure(1);margin(G0); hold on; grid on; figure(2);sys=feedback(G0,1);step(sys); grid on 4.3 校正装置 4.3.1 校正装置分析及结构图 由于原系统的开环截止频率，所以对原系统采取串联超前校正的方式进行校正。串联超前校正装置的结构图如图4.4所示。 图4.4串联超前校正装置的结构图 4.3.2 校正装置参数 设加入的串联超前校正传递函数为 根据给定的相位裕度，计算校正装置所应提供的最大相角超前量，即： 则超前网络参数为 这时，校正前装置的幅值为，由对数幅值曲线可知 ，又，取为了得到好的相角超前效果，因此选取校正后系统的截止频率为 因此 由对