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四旋翼自主飞行器 摘要：系统以RL78/G13单片机为控制核心，通过一体式传感器MPU6065、450线CCD、电源、高精度超声波等模块完成了对航道的识别、飞行器离地高度计算等各种参数搜集和处理，完美的实现了对飞行器姿态的控制，极好的完成了题目基本部分和发挥部分的设计要求。系统不仅可实现一键起飞；自主飞行和自动识别前进路线；还具有电压检测和低电压自锁功能。在动力与结构上，系统采用了性能强劲的无刷电机和强度极高的碳纤维中心支撑板，使整个系统趋于完美。在保护措施上，我们采用了超轻度、高强度的PVC发泡材料作为防撞圈和碳纤维尼龙复合材料作为支撑脚架，实现了飞行器360°全面防护。在完成基本部分和发挥部分的前提下，我们外加了上位机的一项功能，用它来显示飞行器与空间中X轴、Y轴、Z轴的角度和角度变化曲线，还可以显示飞行器的3D姿态和在空间中的实时位置。同时上位机还用来控制飞行器的飞行模式、起飞、降落、自稳、旋转、减速、加速等各种动作，更加直观的可以看出飞行器的实时状态，使我们的作品更加独一无二。 关键字： RL78/G13 MPU6050　CCD摄像头　超声波模块 无刷电机防撞圈 Abstract：System to RL78 / G13 microcontroller as the control core, through the one-piece MPU6065, 0 line CCD camera, power supply, high precision ultrasonic module completed the recognition of waterway, such as aircraft ground height calculation of various parameters, such as collecting and processing, perfect implementation of spacecraft attitude control, excellent finished the subject basic part and play a part of the design requirements. A key to achieve the system not only can take off; Autonomous flight and automatic identification way; Also has the voltage detection and low voltage locking function. On motivation and structure, the system USES a high-performance brushless motor and high strength carbon fiber center support plate, making the entire system is perfected. On protection, we adopted the super light, high strength of PVC foaming material as anticollision ring nylon composites and carbon fiber as the weight from foot to foot, has realized the aircraft 360 ? full protection. KeyWords: RL78 / G13； CCD camera ；MPU6050；automatic identification way; 360 ° full protection 1系统方案 1．1系统总体方案设计与结构框图 1．2方案设计与论证 1.2.1控制器模块 方案一：采用瑞萨的RL78/G13作为控制器，I/0驱动能力更强，运行速度快，可靠性强，性价比较高，设置式的编程使得开发效率极高。 方案二：采用ST公司的STM32作为控制器，该单片机功能多，资源丰富，但大部分模块用不到。综合考虑经济因素和时间的要求，我们采用方案一。 1.2.2平衡测量模块 方案一：采用MPU-6050高精度 九轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，可输出九轴的信号。 方案二：采用加速度计模块和陀螺仪模块，这两个模块可以进行加速度和角度的测量。 为了实现平衡和稳定，综合考虑，最终用方案一。 1.2.3 路线识别模块 方案一：采用激光进行循迹，但是激光很容易被外界干扰，比如太阳光、红外线之类，而且用量要比较大。 方案二：采用高线性CCD，它具有分辨率高、采集速度快