新指导书.docVIP

《自动控制基础》 实验教程 电工电子教研室 2013年05月03日 目 录 一、MATLAB基本运算 1 二、基于matlab/simulink建立控制系统的数学模型 3 三、基于MATLAB高阶控制系统的时域响应动态性能分析 9 四、基于Simulink控制系统的稳态误差分析 16 五、基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析 23 六、基于MATLAB控制系统的Nyquist图及其稳定性分析 32 七、基于MATLAB控制系统的博德图及其频域分析 39 一、MATLAB基本运算 [范例1-2]（1）建立矩阵A=［7 8 9］，B=；(2)建立矩阵B=；(3)使用冒号生成行向量 Tips：建立矩阵时，矩阵按行展开数据，行中的元素用空格或逗号分隔，每行之间用分号分隔。 Tips：使用x：△x：y生成向量，其中x表示初始值，△x表示步长增量，y表示终值，向量个数自动生成。 [范例1-3]求多项式的展开式。 Tips：conv（）函数只能用于两个多项式相乘，多于两个多项式则必须嵌套使用。 [范例1-4]求多项式的根。 Tips：若已知系统的特征多项式求根用roots（）；若已知系统的传递函数求特征根用eig（）。 二、基于matlab/simulink建立控制系统的数学模型 [范例2-1] 已知系统传递函数 [范例2-2] 已知系统传递函数，试建立系统的传递函数模型。 Tips：用函数tf（）来建立控制系统的传递函数模型，用函数printsys（）来输出控制系统的函数，其调用格式为 Sys=tf（num，den）和printsys（num，den） [范例2-3] 已知系统传递函数试建立控制系统的零极点模型。 Tips：控制系统模型间的相互转换 [num,den]=zp2tf(z,p,k) %零极点模型转换为多项式模型 [z,p,k]=tf2zp(num,den) %多项式模型转化为零极点模型 [r,p,k]=residue(num,den) %多项式模型转化为部分分式展开式模型 [num,den]= residue(z，p，k) %部分分式展开式模型转化为多项式模型 [范例2-4]已知二阶系统的自然频率=1和阻尼比ξ=0.5，建立其传递函数。 Tips：在MATLAB中，用命令函数ord2（）来建立二阶控制系统标准模型 ,其函数调用格式为[num,den]=ord2(,ξ) [范例2-6] 已知系统传递函数，求其等效的零极点模型。 Tips：利用[z,p,k]=tf2zp(num,den) 把多项式模型转化为零极点模型，再用函数zpk（）来建立系统的零极点增益模型 [范例2-7]已知三个模型的传递函数为，，，试分别用两种方法求出三个模型串联后的等效传递函数模型。 Tips：控制系统模型连接之后的等效传递函数 串联连接。使用series（）函数，其调用格式为： [num,den]= series（num1,den1,num2,den2） series（）函数只能实现两个模型的串联，如果串联模型多于两个，则必须多次使用。 并联连接。使用parallel（）函数，其调用格式为： [num,den]= parallel（num1,den1,num2,den2） parallel（）函数只能实现两个模型的并联，如果并联模型多于两个，则必须多次使用。 [范例2-8]已知系统，，求负反馈闭环传递函数。 Tips：反馈连接。使用feedback()函数，其调用格式为：sys= feedback(sys1，sys2，sign)。其中sys1为前向通道传递函数，sys2为反馈函数，sign是反馈极性，sign缺省时默认为负反馈，sign=-1；正反馈时，sign=1，单位反馈时，sys2=1，且不能省略。 特殊地，由开环系统构成单位反馈闭环系统时，可使用cloop（）函数求得闭环传递函数，其调用格式为[numc,denc]=cloop(num,den,sign) [自我实践] [2-1]建立控制系统的传递函数模型：① ② 解： ① ② [2-2]建立控制系统零极点模型：①② 解：① ② 三、基于MATLAB高阶控制系统的时域响应动态性能分析 - 1 -