第十一章 动量矩定理12-10.pptVIP

平动刚体对O点的动量矩 动量矩定理 质点系的动量矩定理 刚体绕定轴的转动微分方程 设定轴转动刚体作用有主动力: 即: 或 或 转动 微分 方程 轴承约束力: 0 特殊情况： ? 若　　　　　　　　 ,则　　　　 恒量，刚体作匀速转动或 保持静止。 ? 若　　　 常量，则? =常量，刚体作匀变速转动。 　 解决两类问题： ?已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　　　　 ?已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。 　但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。 例题 两个鼓轮固连在一起，其总质量是 m ，对水平转轴 O的转动惯量是 JO。鼓轮的半径是 r1 和 r2 。绳端悬挂的重物 A和 B 质量分别是 m1 和 m2 (图a)，且 m1 m2 。试求鼓轮的角加速度。 (a) O A B r1 r2 解: 取鼓轮，重物 A ， B 和绳索为研究对象(图b)。对鼓轮的转轴 z (垂直于图面，指向读者)应用动量矩定理，有 O A B r1 r2 (b) v1 ? α v2 m1g m0g m2g F0 y 系统的动量矩由三部分组成，等于 考虑到 v1 = r1 ? ，v2 = r2 ? ，则得 从而求出鼓轮的角加速度 方向为逆时针。 将式 (2) 和 (3) 代入方程 即得 O A B r1 r2 (b) v1 ? α v2 m1g m0g m2g F0 y 1．对质心的动量矩 质点系相对于质心的动量矩定理 　　　　 刚体平面运动微分方程 过固定点O建立固定坐标系Oxyz，以质点系的质心C为原点，取平动坐标系 Cx ? y ? z ?, ，任一点mi的相对矢径 。质点系对某一点的动量矩一般指它在绝对运动中对该点的动量矩。 0 质点系对任一点O的动量矩，等于质点系随质心平移时对点O的动量矩加上质点系相对于质心的动量矩 质点系对点O的动量矩为： 相对质心的动量矩定理 －－质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩对 时间的导数，等于作用于质点系 的外力对质心的主矩. 例题 长度为l，质量为m1的均质杆OA与半径为R，质量为m2的均质圆盘B在A处铰接，铰链O，A均光滑。初始时，杆OA有偏角θ0 ，轮B有角速度ω0 （逆时针向）。求系统在重力作用下的运动。 O θ B A ωB 解： 1. 考虑圆盘B ，受力如图b所示，根据对质心的动量矩定理 2. 考虑杆轮系统，受力如图c所示,应用对固定点O的动量矩定理，计算轮B动量矩时使用式 LO = LC + rC× p ωB B A m2g FAx FAy (b) O θ B A m2g m1g FOy FOx (c) 3. 运动特性：圆盘的转动不影响系统的摆动，而系统的摆动也不影响圆盘的转动。 微幅振动时的运动规律为 ωB B A m2g FAx FAy (b) O θ B A m2g m1g FOy FOx (c) 　 刚体平面运动微分方程 　 设有一平面运动刚体具有质量对称平面，力系 可以简化为该平面内的一个力系。取质量对称平面为平面图形S，质心C一定位于S内。　 取质心C为基点，则此平面运动可分解为　 ? 随质心C的平动 (xC , yC) ? 绕质心C的转动　 （?） 可通过质心运动定理和相对质心的动量矩定理来确定。 写成投影形式 上式称为平面运动微分方程。 [例] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O 点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解：选T 字型杆为研究对象。 受力分析及运动分析如图示。 由定轴转动微分方程 根据质心运动微分方程，得 [例] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求： 圆柱B下落时质心的加速度。 　　 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么 条件下圆柱B的质心将上升。 选圆柱B为研究对象 ? ? 运动学关系： ? ? 解：选圆柱A为研究对象 由?、?式得： 代入?、?式得： 由动量矩定理： ? 补充运动学关系式： 代入?式，得 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 再取系统为研究对象 * * §11–1 动量矩 §11–2 动量矩定理 §11–3 刚体定轴转动微分方程 §11–4 刚体对轴的转动