§5.1刚体和刚体的基本运动.pptVIP

尚辅网 / §5.1 刚体和自由度的概念 及其基本运动 第5章 刚体运动学 一. 刚体 （形状和体积不变化） 刚体内的所有质点间的距离始终保持不变 二. 自由度 确定物体位置所需的独立坐标的数目 O x y z 小球坐标 x y z 坐标关系 独立坐标数目 3 –1 = 2 独立坐标数目 = 坐标数 - 关系式数 例 ? 小球自由度数 i=2 i=3 i=2 i=1 1.平动 三. 刚体的基本运动 (平动 转动） 2.转动 v = 0 v = 2v0 v0 ? 瞬时转轴 瞬时转轴 固定不动 — 定轴转动 纯滚动 v0 = r ? r 结论：刚体内所有质点的速度相同，加速度相同。 v0 r ? 刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴、能在铅垂平面内回转的装置。轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点?如何描述? 刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴、能在铅垂平面内回转的装置。轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点?如何描述? 一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25 m，供人乘坐的吊箱高度L=2 m。若大圆盘绕水平轴均速转动，转速为0.1 r/min。 例 解 求 吊箱底部A点的轨迹及A点的速度和加速度的大小。 吊