机器人机动技术与运动控制PPT.ppt

Motion Control Locomotion of Robot;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control Sensors;Motion Control Sensors;积分算法的累积误差 ;Filtering of MEMS Gyroscope: Kalman滤波是“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。 可尽可能减少系统噪声影响，从含有噪声的测量值中得到系统状态的最优估计, 用在机器人导航和控制用来预估位姿。 ;Motion Control;Motion Control;Motion Control：case;Motion Control：case2;MEMS Gyroscope: ADIS16365通过SPI协议与外部控制器实现数据和指令通信， ADIS16365拥有31个控制和数据寄存器。集成3个惯性传感器和3个角速度传感器，带自校准功能。 角度分辨率： 0.0125°/s/LSB (80°/s) 典型带宽 0.33KHz 动态线性加速度补偿因子： 0.05°/sec/g 运动偏移稳定性： 0.009°/sec;Motion Control: Motor;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Locomotion of the Robot;Locomotion of the Robot;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control;Motion Control ;Motion Control;Perception Sensors: matrix of Infrared diode; Vision-based sensor Color sensor 2 case /v_show/id_XMzY1OTcwMDky.html ;Motion Control;Navigation Algorithmof Mobile Robot;Navigating Algorithm;Navigating Algorithm; 鉴于机器人任务和路径的多样性，场地条件复杂性，没有固定的控制算法最适应所有机器人。 在机器人算法设计中，根据实际的需求考虑算法，以达到机器人的较精确控制。 结构性场地中，大量实验表明直线运行用西格沃特+PID算法控制，弯道用西格沃特算法+势场效应法控制。 可设定一个综合标准，以完成不同算法间的过渡和联系，这样以达到控制效果的连续性和系统的稳定性。;西格沃特算法是一种点镇定的路径控制方法。 所谓点镇定，是一种路径控制的方法，即为已知两终端的状态，按一定的规律来实时生成参数以控制中间的状态。 通俗上说就是终端已知，中段未知的控制方法。; 目标位置点 红色代表期望路径线 当前位置点 蓝色代???实际控制路线;Navigating Algorithm;设计控制量v，w（线速度，角速度），以把它从实际位置以曲线驱动到目标位置。 机器人参考框架{XR，YR, θ}，和全局框架{X，Y, θ}。可以设计如下控制策略： V = kρ·ρ W = kα·α + kβ·β 式中kρ，kα，kβ为控制参数；α，β表示在（?π, π）中； ;控制参数的稳定性：运动路径依赖于参数kρ，kα，kβ，要使机器人路径收敛于目标点，可证明参数需满足： kρ≥ 0， kβ ≤ 0， kα ─ kρ≥ 0 为鲁棒位置控制，用强稳定性条件，保证在机器人到达目标时，不改变方向： kρ≥ 0， kβ ≤ 0， kα+5/3 kβ─ 2/πkρ≥ 0 ;Navigating Algorithm;PID导航控制算法是一种路径实时控制的过程控制方法，控制过程中，按实时偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行相应的参数选择，来完成过程的精确调整和控制。 其中，P参数使系统保持与预