仿生课件13水生仿生.ppt

经过许多先行者的艰辛探索，随着工业革命带来的科学技术的迅猛发展，现代潜艇终于在19世纪末登上了历史舞台，它的创造者就是被后人尊称为“现代潜艇之父”的爱尔兰人约翰·霍兰。????在历史上著名的“霍兰”号潜艇之前，霍兰还建造过5艘潜艇，其中较为重要的是第二艘“霍兰－2”号。它全长10米，装一台功率15马力的内燃机，排水量19吨，其成功之处在于首次安装了使潜艇能在前进中下潜而保持纵向稳定的升降舵。 现代潜艇的潜水原理 主压载水舱 辅助压力水舱 补重水舱 鱼形潜艇 2月16日，法国“凯旋”号核潜艇和英国“前卫”号核潜艇因具有“超级静音”的特性在大西洋相撞，撞出高达5000万英镑（约合7150万美元）的修理费用 视频 超级潜艇 鱼类的沉浮 ??鱼类下潜时，要从鱼鳔内排除一些气体，使体积变小，比重相对增加，就能下沉；鱼类要由深层上升时，鱼鳔就需要吸进一些气体，鳔内气体膨胀体积增大，比重相对减轻，鱼体的浮力也增大了，这样就可以浮升起来。 鲨鱼效应 鲨鱼皮肤效应 鲨鱼“精神仿生” 鱼依靠鳔才能在大海中自由沉浮。但没有鳔的鲨鱼，为了不使自己下沉就得不停游动。长此以往，它们身体的肌肉越来越强壮，体格也越来越大，终成“海洋霸王”。这就是“鲨鱼效应”。 章鱼与仿生 1火箭升空利用的是章鱼反冲原理。 2.根据章鱼的吸盘，发明了吸盘式挂钩 3.篮球训练中模仿章鱼等软体动物的肢体协调能力。 4.人们通过章鱼吐墨可以逃走的现象发明了烟雾弹 5.章鱼和肢体再生术 * 鲎鱼也称“东方鲎”、“中国鲎”，体分头、胸、尾三部分，头胸甲宽广呈半月形，表面有3个纵脊，中央一个，左右各一个，前端有一对相接近的单眼，后端外侧有一对腹眼，腹甲六角形，两侧有6个缺刻，尾长呈剑状。 　　可供食、药用及肥料用，此外还在仿生学上有重要价值。 　　鲎鱼的前面有2个单眼和后面有2个复眼。单眼是接受紫外线突然增多的感受器；复眼包括1000多个小眼。每个感光细胞都有自己的透镜，将投射在上面的光聚焦。有神经末梢通过这些感光细胞，在这里光线转变为脉冲电流，脉冲沿轴突传给脑。当有用光线照射单个小眼某个点时，只有这个点的纤维中才有脉冲，而另一个点没有光照射则无脉冲。同时照射这两个点，其两点都有脉冲，但脉冲强度比照射单个点弱。这说明一个细胞得到的光量增加了邻近细胞的感光量，使它受到了一定的抑制。实际上这是通过细小的侧向联系网产生的，这样的抑制作用就叫做侧抑制。侧抑制可加大反差，才更清楚地感到外界的变化。 　　人们模仿鲎鱼眼视神经之间的相互抑制作用，制成一种电子模型能解10个元素组成的网络方程，可使模糊图像变清。应用这个原理制成的电视摄影机，能在微弱光下提高电视图像清晰度，还可提高雷达的灵敏度。 机器鱼 仿生机器鱼技术为研究高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思路, 是近几年水下机器人领域的研究热点之一 尾鳍推进机理 理想的仿生机器鱼模型 尾鳍运动轨迹 波动推进机理 水下仿生研究热点问题 （1）仿生材料的应用与流体力学实验 ?前人在实验生物流体力学的研究中无论是实验，计算还是样机平台验证均是以刚性的模型实验为主，鱼类仿生人工肌肉，表皮材料等还并没有在运动的仿生模型平台上进行流体力学实验，更未在实际仿生样机中得到验证，其是否会大大减小样机的巡游阻力？提高推进效率？其游动噪声是否微乎其微？ 这些问题都将具有重大的意义。同时通过研究仿生肌肉和表皮材料在鱼类推进模式中的流体力学机制也会牵涉到流固耦合，边界层分离控制，涡流控制等多个流体力学研究热点，进一步加强人类对仿生力学的理解。 （2）仿生推进的噪声问题 仿生推进器的噪声问题也需要进一步的进行研究，目前传统水下航行器主要的噪声来源主要为壳体振动，传动系统的噪声辐射（电机，齿轮等传动部分）以及推进器的湍流噪声（翼梢的流动分离导致的湍流，翼后缘涡脱落脉动），传统螺旋桨的转速每增大10%，湍流噪声将增大3~5DB（Banddyopadhyay,2005） 仿生推进方式的湍流噪声如何目前还并无研究记录,作为仿生推进模式相对传统螺旋桨的潜在优势，噪音研究主要从流体声学角度出发，开展现有平台声学规律分析和降噪方法，目标在于仿生机器鱼的最大噪音水平不高于海洋背景噪声，噪声平均值接近等体积鱼类噪音平均值，最大噪声值接近鱼类的最大噪音水平开展，这项研究将具有重大的意义。 （3）仿生机电与神经元控制： ??鱼类运动神经实际上是一个高度非线性的控制系统，从目前的涡流控制参数来看，影响鱼体运动的参数至少有7个，如何实现7个参数间的协调并达到最优的游动与推进这是一个复杂的非线性问题 Triantyfyllou曾在拖拽水槽中对仿生金枪鱼上通过遗传算法自适应选择最优涡流控制参数以得到最优的推进模式，但由于没有运动感知系统反馈而依然是一个开环的控制