现代控制理论HUST现代控制工程第一章b.pptVIP

华中科技大学机械学院 第一章　绪论 经典控制理论的应用实例(1). 钢带卷取机跑偏伺服控制系统 (2)计算机火炮电液　伺服控制系统 1-1-2 现代控制理论阶段 现代控制理论的形成与发展 1-1-3 大系统理论和智能控制理论阶段 1-2 现代控制理论与古典控制理论的比较 古典控制理论 研究单输入/单输出(SISO)、线性、连续/离散、 定常、集中参数系统； 微分方程、差分方程，傅氏、拉氏和Z变换； S传递函数或Z脉冲传递函数为数学模型，为一 种输入输出模型，属系统的外部描述； 频率响应法或根轨迹法——图形化方法，依赖 设计者的经验，本质上是一种试凑法； 解决控制系统的“稳定性”问题较方便； 分析问题具有局限性； 难以处理时变系统、多变量系统等复杂系统的 控制问题。 现代控制理论 现代控制理论与经典控制理论的差异 1-3 本课程讲述的主要内容 线性多变量系统理论 1-3-2 本课程讲述的主要内容 6-DOF Motion Simulator Large-scale Structure Loading System Single-DOF Electro-hydraulic Vibration Table The Hydro-pneumatic Spring developed for heavy off-road vehicles and its test rig Water Pressure Simulator Device to Control Hydraulic Noise of the Rudder Used in Submarine Dual-channel Electro-hydraulic Servo Loading System 2-DOF Electro-hydraulic Servo Vibration Table Testing Rig for 100T Damper 粉末成型压机 Simulator for Research Use, developed by the center Z-9 Helicopter 6-DOF motion simulator that the center has developed, won the 1st prize in PLA Science Technology Advancement Award; The update of 6-DOF motion simulator for the submarine operating system has greatly improved its reliability and performance. The Flight Training Simulator for Z-9 Helicopter developed for No.1 Air Force Flight Academy 6-DOF Motion Platform The large-scale structure loading system developed for Structure Test Center, HUST * * 现代控制工程 　1-1 控制理论简介 1-2 现代控制理论与古典控制理论的比较 1-3 本课程讲述的主要内容 第一阶段: 经典(自动)控制理论 经典控制理论即古典控制理论,也称为自动控制理论。它的发展大致经历了以下几个过程： 一. 萌芽阶段 如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在两千年前中国就有了自动控制技术的萌芽。 控制理论的产生和发展要分为以下几个发展阶段： 两千年前我国发明的 指南车，就是一种开  环自动调节系 统。 指南车 二. 起步阶段 随着科学技术与工业生产的发展，到十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中。其中最卓越的代表是瓦特（J.Watt）发明的蒸汽机离心调速器，加速了第一次工业革命的步伐。 瓦特 三. 发展阶段 1. 1868年马克斯韦尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳定性代数判据。 马克斯韦尔（J.C.Maxwell） 2. 1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把马克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 赫尔维茨（Hurwitz） 3.由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年奈奎斯特（H.Ny