刚体刚体运动学2章节.pptVIP

* 二. 刚体对定轴转动的微分方程（转动定律） 转动中：力矩的瞬时作用规律 ? 推导思路：刚体看成质点组 对每个质点利用牛顿运动定律→线量换成角量→再求和→得到规律 ? O 理论推证 取一质量元 切线方向 对固定轴的力矩 ? 平动中： 力 的瞬时作用规律 转动中，刚体上各点的 不同；但 相同，所以以下通过角量来分析 * 对所有质元 合内力矩 = 0 合外力矩 M 刚体的转动惯量 J ——转动定律 作用于刚体上的合外力矩等于刚体对同一转轴的转动惯量和角加速度的乘积 几点说明： 1°转动定律是刚体定轴转动动力学的基本方程，是力矩的瞬时作用规律 * 有M外→有b M外=0→b =0 刚体保持静止或匀角速转动 任何物体都有保持自己原有运动状态的性质—惯性 2°M J b 必对同一转轴 3° 本是矢量，在定轴转动中，其方向只有正、负， 和 方向永远一致 b 和w 方向一致——加速转动 b 和w 方向相反——减速转动 4°对比： J 和m 地位相同： m 反映刚体平动惯性的大小 J 反映刚体转动惯性的大小 * 三. 转动惯量 1. 定义 刚体对z轴的转动惯量 即：刚体上各质点的质量mi与该点到z轴的距离平方的乘积的总合 质量连续分布的刚体： 质量分布的体积 z r m z r1 m1 r2 m2 * 2. 物理意义： 刚体转动时，也具有保持自己原有运动状态的特性，这个特性叫刚体的惯性 刚体转动的惯性的大小可用刚体的质量 m 来量度吗？ （示教）质量相同的一个实心柱体和空心柱体（同体积），从同一高度沿同一斜面滚下，实心柱体总是先到底部，why？ 先到底部→运动状态变化快→保持原有运动状态的能力小→转动惯量小 即： m相同，但转动时的惯性并不同 刚体转动的惯性的大小用刚体的 J 来量度 * 3. 转动惯量与哪些因素有关 质量不同，形状相同的两个环 J铁环 J木环 质量相同，形状不同的环和球 J环 J球 质量分布相同，形状相同的杆，但转轴位置不同 z J 小 z J 大 m 的分布离轴越远，J 越大 ∴ J 必指明对哪一转轴 总质量 m 质量的分布 转轴的位置 P200 表6.1 * 4. 转动惯量 J 的计算 1°叠加原理：刚体对一轴的 J 等于组成刚体的各部分对同一轴的 Ji 的总合 z A B C 2°平行轴定理：二转轴平行，相距h，一个轴通过质心C ，另一轴通过任一点o 则： z h C m z o 3°薄板的垂直轴定理： o z x y * l o x dx m y x 例：一匀质细杆l ，m，求其对 y 和 y / 轴的 J 解：在 x 处取 dx dm 对 y 轴的转动惯量d J l o x dx m y / x 1°不同转轴，J 不同 2°验证平行轴定理 * 例：一圆环，一薄圆盘，半径均为R，质量均为m ，绕通过其中心且垂直于圆面的轴的 J =？ dl O m R R O m r dr 圆盘由圆环组成： 每个小圆环对轴的转动惯量： * 例：求以下刚体对 o 轴的 J o C m R o C m2 R l m1 四. 刚体定轴转动的动力学问题也可分二类 1. 已知运动状态，求力矩 2. 已知力矩，求运动状态 * 例：一圆盘（m R）绕通过中心的o轴转动， 其运动方程为 q = 2+t-5t2 ，求：圆盘受的外力矩；盘边缘一点的速度、加速度 o 恒定力矩， 匀角加速转动 * 例：一飞轮，转动惯量J，t =0时，角速度w0，此后飞轮经历制动过程，即受一阻力矩做减速转动，设阻力矩的大小与w2成正比，比例系数为 k 0，求：t =1s时，w =？ 解：M →b → w ，积分法，以 t 为变量 t =0时，w =w0 t =1s， w =？ * 五. 转动定律的应用： 确定研究对象 物体作平动：分析外力、运动状态， 利用 列方程 物体作转动：分析外力矩、转动状态， 利用 列方程 利用平动和转动的物体之间的关系， 即线角量的关系，列方程 例：力矩的瞬时作用规律 M= Jb o q l t1 t2 t3 求： t1 t2 t3 时 b =？ t1 ： t3 ： t2 ： * 例：已知滑轮M、R，物体m1，m2由不可伸长的轻绳连接，求：T1 T2 b a （ m1 m