电动轮汽车EPS与DYC集成控制系统研究开题报告PPT.pptVIP

电动轮汽车EPS与DYC集成控制系统研究 Research on integrated control technology of EPS and DYC for electric wheel truck 姓 名：苏 健 学 号： S1404004 学位等级：硕 士 学科专业：车 辆 工 程 1 课题研究背景 2 研究现状 3 研究的目的和意义 4 研究的主要内容 5 关键问题和解决方案 6 创新点 目 录 7 试验方案与试验过程 轮毂电机驱动汽车（电动轮汽车）是把轮毂式电机直接装在汽车车轮来驱动汽车行驶，是未来电动汽车驱动的发展方向。电动轮汽车具有以下优势[1,2]： 优 势 轮毂电机驱动汽车（电动轮汽车）是把轮毂式电机直接装在汽车车轮来驱动汽车行驶，为未来电动汽车驱动的发展方向。电动轮汽车具有以下优势[1,2]： 1 课题研究背景——电动轮汽车 ?摒弃了液压助力转向系统的助力机构； ?环保、节能、结构简单； ?使汽车有更好地转向性能； ...... 优点 ＃不能实现变传动比控制和主动转向干预； ＃EPS无法解决好低附着路面系数的操纵路感和回正性能； ＃车辆转向时就会存在失稳问题，特别是高速大转角等紧急情况下，需要加入稳定性控制； ＃传统EPS系统的设计思想并没有考虑到对操纵稳定性的影响[3]。 不足 1 课题研究背景——EPS 汽车电动助力转向系统（EPS） source of figures： EPS机构示意图 source of figures： DYC系统控制效果图 source of figures：布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制研究[4] DYC是什么？ 直接横摆力矩控制（Direct Yaw moment Control, DYC），是一种利用左右侧车轮纵向力的差异，即对汽车一侧车轮增加驱动或制动转矩?T，另一侧减小?T，产生横摆力矩，改善车辆操纵稳定性的方法，是一种控制车辆稳定性的主动安全系统。 试验证明，DYC 系统的控制作用要比基于转向的稳定性控制系统更加可靠和有效，因为车辆在失稳或将要失稳时，由于车轮附着力的下降，车辆的方向控制已经变得非常困难[4,5]。 1 课题研究背景——DYC 2 研究现状——国外 车辆处于紧急工况时，车辆的侧向加速度、车身侧偏角和横摆角速度都比较大，此时轮胎的侧向受力已经趋于饱和，它的侧向力和侧偏角已经处于高度的非线性关系，单纯依靠车辆的四轮转向已经不能增加车辆的侧向力从而提高车辆的侧向操纵稳定性了。（需要DYC协调控制） 针对车辆的底盘集成控制，现今集成控制算法有:二次最优控制、模糊控制、非线性预测控制、人工神经网络、滑模控制、鲁棒H2 和 H∞控制等。（可以借鉴选取） 考虑到现今EPS技术成熟，在改善操纵稳定性性能方面效果很好，所以选取分层-监督控制结构作为集成控制结构，使各个子系统仍然保留完整的系统，一方面对各个子系统的工作进行了充分的协调，另一方面不需要设计统一的控制器，灵活性较好。 2 研究现状——现状小结 以电动轮汽车为平台，针对对开路面强制动与低附着路面大转向，高速大转向等工况，以改善电动轮汽车的操纵稳定性为主要目标，进行EPS与DYC集成控制技术研究。 目的 电动轮汽车是未来汽车发展趋势，所以电动轮汽车EPS与DYC的集成控制技术研究具有较高的实用价值。 意义 3 研究的目的和意义 1 Step one 工况识别及模型的搭建 2 Step two 针对不同工况设计其分层—监督集成控制方法 3 Step three 基于CarSim搭建整车动力学模型 4 Step four 匹配EPS与DYC的集成控制算法，基于simulink搭建集成控制模型 5 Step five 联合仿真研究 4 研究的主要内容 5.1.1 对开路面强制动 控制前 控制后 5 关键问题和解决方案—— NO.1 source of figures:基于ESP与EPS的底盘一体化控制技术研究[7] 工况识别：从传感器信号中获得踏板开度信号 α（α 0为驱动，α 0为制动），通过传感器信号在状态观测层得到两侧车轮与路面间的附着系数μL 、μR 。如果|μL- μR|Δμs-s（Δμs-s 为控制策略中制定的门限值），那么车辆处于分离系数路面上；如果制动踏板开度α αs-s（αs-s 为控制策略中制定的门限值），那么驾驶员正在进行强制动的操作。 控制前 控制后 5 关键问题和解决方案——NO.1 source of figures:基于ESP与EPS的底盘一体化控制技术研究[7] 5.1.2 低附路面大转向 工况识别：从传感器信号在状态观测层得到车轮与路面间的附着系数μ。如