第5章机器人控制技术PPT.pptx

第5章 機器人控制技術5.1概述5.2示教再現控制5.3運動控制 習題第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.1 機器人控制特點5.1.2 機器人控制方式5.1.3 機器人控制功能5.1.4 機器人控制系統第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.1 機器人控制特點1、大量的運動學、動力學運算，涉及向量、矩 陣、座標變換和微積分等運算。 2、機器人的控制不僅是非線性的，而且是多變數 耦合的。 3、機器人的控制還必須解決優化、決策的問題。第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.2 機器人控制方式 機器人的控制方式主要有以下兩種分類： 1、按機器人手部在空間的運動方式分： （1）點位元控制方式——PTP 點位控制又稱為PTP控制，其特點是只控制機器人手部在作業空間中某些規定的離散點上的位姿。 這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。 常常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求機器人在目標點處保持手部具有準確位姿的作業中。第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.2 機器人控制方式 1、按機器人手部在空間的運動方式分： （2）連續軌跡控制方式——CP 連續軌跡控制又稱為CP控制，其特點是連續的控制機器人手部在作業空間中的位姿，要求其嚴格的按照預定的路徑和速度在一定的精度範圍內運動。 這種控制方式的主要技術指標機器人手部位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性。 通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業的機器人都採用這種控制方式。 有的機器人在設計控制系統時，上述兩種控制方式都具有，如對進行裝配作業的機器人的控制等。第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.3 機器人控制功能1、示教再現功能 示教再現功能是指示教人員預先將機器人作業的各項運動參數預先教給機器人，在示教的過程中，機器人控制系統的記憶裝置就將所教的操作過程自動地記錄在記憶體中。當需要機器人工作時，機器人的控制系統就調用記憶體中存儲的各項資料，使機器人再現示教過的操作過程，由此機器人即可完成要求的作業任務。 機器人的示教再現功能易於實現，程式設計方便，在機器人的初期得到了較多的應用。 第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.3 機器人控制功能2、運動控制功能 運動控制功能是指通過對機器人手部在空間的位元姿、速度、加速度等項的控制，使機器人的手部按照作業的要求進行動作，最終完成給定的作業任務。 它與示教再現功能的區別：在示教再現控制中，機器人手部的各項運動參數是由示教人員教給它的，其精度取決於示教人員的熟練程度。而在運動控制中，機器人手部的各項運動參數是由機器人的控制系統經過運算得來的，且在工作人員不能示教的情況下，通過程式設計指令仍然可以控制機器人完成給定的作業任務。關節運動驅動裝置手的運動全域回饋一級（上位機）微型電腦外部感測器內部感測器局部回饋數學運算二級（下位機）單片機運動控制器伺服驅動人機對話通信資料存儲第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.4 機器人控制系統 由於機器人的控制過程中涉及大量的座標變換和插補運算以及較低層的即時控制，所以，目前的機器人控制系統在結構上大多數採用分層結構的微型電腦控制系統，通常採用的是兩級電腦伺服控制系統。 第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.4 機器人控制系統 機器人控制系統具體的工作過程是：主控電腦接到工作人員輸入的作業指令後，首先分析解釋指令，確定手的運動參數，然後進行運動學、動力學和插補運算，最後得出機器人各個關節的協調運動參數。這些參數經過通信線路輸出到伺服控制級作為各個關節伺服控制系統的給定信號。關節驅動器將此信號D/A轉換後驅動各個關節產生協調運動，並通過感測器將各個關節的運動輸出信號回饋回伺服控制級電腦形成局部閉環控制，從而更加精確的控制機器人手部在空間的運動（作業任務要求的）。 在控制過程中，工作人員可直接監視機器人的運動 狀態，也可從顯示器等輸出裝置上得到有關機器人運動 的信息。第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.4 機器人控制系統 機器人控制系統的組成1、硬體第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.4 機器人控制系統 機器人控制系統的組成1、硬體上位機（個人微機或小型電腦）的功能：人機對话：人將作業任務給機器人，同時機器人將結 果回饋回來，即人與機器人之間的交流。數學運算：機器人運動學、動力學和數學插補運算。通信功能：與下位機進行資料傳送和相互交換。數據存储：存儲編制好的作業任務程式和中間資料。第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.4 機器人控制系統 機器人控制系統的組成1、硬體下位機（單片機或運動控制器）的功能：伺服驅動控制：接收上位機的關節運動參數信號和傳 感器的回饋信號，並對其進行比較， 然後經過誤差放大和各種補償，最終 輸出關節運動所需的控制信號。第5章 機器人控制技術5