简单控制系统PPT.ppt

控制规律 比例度 比例度与比例增益成反比。 比例度越小，则比例增益越大，比例控制作用就越强； 反之，比例度越大，则比例增益越小，比例控制作用 就越弱。 结论 * 比例度对过渡过程的影响 实现快速控制 * 控制规律 积分控制（I） 一、积分控制规律及其特点 当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上积分控制作用。 积分控制作用的输出变化量Δu与输入偏差e的积分成正比，即 表示积分速度 注意：具有积分控制规律的控制器，其输出信号的大小， 不仅决定于偏差信号的大小，还取决于偏差存在时间的长短。 * 控制规律 比例积分控制规律（PI）与积分时间（ ） 比例积分控制规律是比例作用与积分作用的叠加， 其数学表达式为： 为比例增益， 为积分时间， 比例积分控制器的传递函数为： * 控制规律 1、积分时间越小，积分作用越强。反之，积分时间越大， 积分作用越弱。 2、若积分时间为正无穷大，就没有积分作用，此时的 比例积分控制器就称为纯比例控制器了。 结论 * 积分时间对过渡过程的影响 减小积分时间， 积分作用增强， 克服余差的能力增强， 准确性增强， 但是震荡加剧， 稳定性降低， 快速性降低。 * 控制规律 微分控制（D） 一、微分控制规律及其特点 控制器的微分控制规律，是指输出信号的变化量与偏差信号的变化速度成正比，即 为微分时间 当偏差变化速度相同时， 越大，控制器的微分作用 越强 控制器的输出变化 越大 反之。。。。。。 因此，微分时间是衡量微分作用强弱的重要参数。 * 控制规律 微分作用的特点： 1、微分控制器的输出只与偏差的变化速度有关，与偏差是否存在无关。 2、微分控制器的输出不能反应偏差的大小。 3、微分控制规律不能单独使用。 微分作用 (? ??_??)? * 微分时间对过渡过程的影响 微分作用具有抑制振荡的效果，可以提高系统的稳定性,减少被控变量的波动幅度,并降低余差。 微分作用也不能加得过大。 微分控制具有“超前”控制作用。 * 控制规律 比例积分微分控制（PID） 同时具有比例、积分、微分三种控制作用的控制器称为比例积分微分控制器。 比例度δ（或者比例增益Kc）、积分时间 TI和微分时间 TD。 可调参数有哪些？ * 怎样使一个PID控制器变成纯比例控制器？ 当比例积分微分控制器的积分时间趋于无穷大，微分时间为零的时候，这时的控制器相当于纯比例控制器。 * 控制规律 优缺点 适用场合 位式 结构简单 ;价格便宜 ;控制质量不高 ;被控变量会振荡 对象容量大 ,负荷变化小 ,控制质量要求不高 ,允许等幅振荡 比例（P） 结构简单 ;控制及时 ;参数整定方便 ;控制结果有余差 对象容量大 ,负荷变化不大、纯滞后小 ,允许有余差存在 ,例如一些塔釜液位、贮槽液位、冷凝器液位和次要的蒸汽压力控制系统等 比例积分 PI 能消除余差 ;积分作用控制缓慢 ;会使系统稳定性变差 对象滞后较大 ,负荷变化较大 ,但变化缓慢 ,要求控制结果无余差。此种规律广泛应用于压力、流量、液位和那些没有大的时间滞后的具体对象 * 控制规律 优缺点 适用场合 比例微分PD 响应快、偏差小、能增加系统稳定性;有超前控制作用,可以克服对象的惯性;控制结果有余差 对象滞后大,负荷变化不大,被控变量变化不频繁,控制结果允许有余差存在 比例积分微分PID 控制质量高;无余差;参数整定较麻烦 对象滞后大;负荷变化较大,但不甚频繁;对控制质量要求高。例如精馏塔、反应器、加热炉等温度控制系统及某些成分控制系统 * 控制器 系统正常运行 负反馈系统 如何保证能构成负反馈系统？ * 作用方向的规定 各环节正、反作用的确定 当该环节的输入信号增加时，如果输出信号也随之增加， 该环节为正作用。 执行器 气开式为正作用方向 气关式为反作用方向 * 测量变送环节 一般都为正 被控变量增加 测量值增加 被控对象 操纵变量增加 被控变量增加 被控变量减小 正 反 * 控制器 偏差的计算： 正作用： e(t)=y(t)-SP 反作用： e(t)=SP-y(t) 当设定值不变，被控变量的测量值增加，控制器输出量增加， 当被控变量的测量值不变，设定值减小，控制器输出量增加， 为正作用。 当设定值不变，被控变量的测量值增加，控制器输出量减小， 当被控变量的测量值不变，设定值减小，控制器输出量减小， 为反作用。 * 如何构成负反馈系统？ 控制器 执行器 被控对象 测量变送 × × × ﹦ “－” “＋” “－” 两个“＋”、“－”或者三个“－” * 控制器正、反作用的确定步骤： 执行器 气开式“＋” 气关式“－” 被控对象 确定“＋”“－” 测量变送 “＋” 控制器 根据反馈准则，确定“＋”“－” * 例题 如图所示