电气学院自动控制原理课件12自-2.ppt

第二章 控制系统的数学描述 2.2 拉普拉斯变换 2.3 输入输出描述法 2.3.1 输入输出微分方程的建立及其求解 2.3.2 传递函数与传递函数的零点和极点 2.3.3 典型环节的传递函数 2 传递函数的零点和极点 传递函数 想想？ 当输入信号改变，是否系统的相应传递函数发生改变？ 系统单位脉冲响应的拉氏变换，是否即系统的传递函数? 在定义传递函数时，系统的初始条件如何处理？ 控制系统的零初始条件有那两方面的含义？ 2.4　数学模型图示法与反馈控 制系统的传递函数 2.4.1结构图 2.4.2信号流程图及梅逊公式 2.4.3状态变量图 2.4.4反馈控制系统的传递函数 2.4.5应用MATLAB求传递函数 比较点和引出点的移动： 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 相加点的移动 1. 相加点前移 例 结构图化简:试求系统传递函数C(s)/R(s)。 其它等价法则 1. 等效为单位反馈系统 例 已知系统信号流图，求传递函数。 解 (1)求解多项式?,确定回路个数： 例 已知系统信号流图， 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 提示 运用梅森增益公式时,要仔细地找出每一个通道,并判断独立回路之间,独立回路与前向通道之间是否有接触. 梅森增益公式适用于复杂系统传递函数的求解 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点表示变量的相加。 习题汇总 B2.2 (4) B2.4 B2.8 B2.9（2），（3）B2.11 B2.12B2.14 (c) B2.15 (a)(c) B2.17 B2.18(a) 例 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 注意 方框内的支路不能省略 Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) E1(s) E2(s) Ui(s) Uo(s) Uo(s) U(s) I2(s) IC(s) -1 -1 -1 1/R1 1/C1s 1/C2s 1/R2 E1(s) E2(s) 由结构图求传递函数的方法 由定义通过解析推导 结构图等效变换 梅森公式 小结 p150例A2.5 作业： B2.17(a) B2.18(a) 2.4.3 状态变量图（自学） 例2.12 画出下面R-L-C串联网络的状态变量图 R L C i(t) u (t) u (t) 有错 状态方程拉氏变换的信号流图 输 入： 控制输入 干扰输入 输 出： 由控制作用产生的输出 由干扰作用产生的输出 2.4.4反馈控制系统的传递函数 G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - 1.输入信号作用下的闭环传递函数 (D=0) G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - 分母为： 1+开环传递函数 运用反馈公式 r r 2.扰动作用下的闭环传递函数(R=0) G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - 分母同样为 1+开环传函 G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - 3.闭环系统的误差传递函数 分母同样为 1+开环传函 (a) 分母同样为 1+开环传函 G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - (b) 4.闭环系统的特征多项式与特征方程 反映系统结构的不变量。 闭环系统的特征多项式为开环传递函数的分母多项式与分子多项式之和（决定闭环极点） 。 闭环零点由前向通道传递函数的零点和反馈通道传递函数的极点组成。 注意 练习：B2.11 2.4.5 应用MATLAB求传递函数(自学) 建立传函模型 设置传函模型属性 获取传函模型属性值 串联 并联 反馈 sys1 sys2 等价于:sys=series(sys1,sys2); sys= parallel(sys1,sys2); sys=feedback(sys1,sys2) 例2.13 见P89例2.19 设系统的传递函数 Num=[1，-1]；den=[1，-2，7]；G=tf(num,den); 或： G=tf([1，-1], [1，-2，7]); Num=6*[2，1]； den=conv(conv(conv([1,3,1],[1,3,1]),[1,6]),[1,6,5,3])； G=tf(num,den); z=[2]；p=[-1+j，-1-j]；k=2; G=zpk(z,p,k); 或： G=zpk(2, [-1+j，-1-j], 2); 想一想，下面的系统包含哪些典型环节