第16讲(电气及其自动化专业).pptVIP

知识点一：线性系统的基本控制规律 比例积分微分（PID）控制作用 比例积分微分控制器 实际工业中PID控制器的传递函数为 知识点一：线性系统的基本控制规律 比例积分微分（PID）控制作用 特点： 1. 利用PID控制器进行串联校正时，除可使系统的型別提高一级外，还将提供两个负实零点。与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外，还多提供一个负实零点，从而在提高系统的动态性能方面，具有更大的优越性。 2. 在工业过程控制系统中，广泛使用PID控制器。PID控制器各部分参数的选择，将在现场调试时最后确定。 3. 在低频段，PID控制器通过积分控制作用，提高了系统的型号，改善了系统的稳态性能；中频段，PID控制器通过微分控制作用，幅值穿越频率变大，系统的过渡过程时间缩短，系统的快速性提高，系统的相角裕量增大，系统稳定性提高，全面有效地提高了系统的动态性能。 问题6： PID控制与校正关系？ 问题7： 现实中有超前、滞后以及滞后-超前校正装置吗？ 有！其中一种就是无源电路元件构成的无源网络 知识点二：无源网络校正装置及其特性 无源超前校正装置 RC超前网络 传递函数： 令 知识点二：无源网络校正装置及其特性 无源超前校正装置 采用无源相位超前校正装置时，系统的开环增益要下降a倍，为了补偿超前网络带来的幅值衰减，通常在采用无源RC超前校正装置的同时串入一个放大倍数Kc=1/a的放大器。超前校正网络加放大器后，校正装置的传递函数 知识点二：无源网络校正装置及其特性 无源超前校正装置 相频曲线具有正相角，即网络的稳态输出在相位上超前于输入，故称为超前校正网络 超前相角： 最大超前相角： 初始点： 终点： 几何中心点： 知识点二：无源网络校正装置及其特性 无源超前校正装置 特点： 1.最大超前相角仅与a值有关，a越 小，输出信号的相位超前越大。 2.超前相位装置是一个高通滤波器。 知识点二：无源网络校正装置及其特性 无源滞后校正装置 RC滞后网络 传递函数： 令 知识点二：无源网络校正装置及其特性 无源滞后校正装置 相频曲线具有负相角，这表明，网络在正弦信号作用下的稳态输出在相位上滞后于输入，故称为滞后网络。 最大滞后相角及对应频率 知识点二：无源网络校正装置及其特性 无源滞后校正装置 特点： 从对数频率特性看，滞后校正装置是一个低通滤波器，且β值愈大，抑制高频噪声的能力愈强，滞后校正装置主要是利用其高频衰减特性。对于高精度，而快速性要求不高的系统常采用滞后校正，如恒温控制等。 知识点二：无源网络校正装置及其特性 无源滞后-超前校正装置 RC滞后-超前网络 传递函数： 令 知识点二：无源网络校正装置及其特性 无源滞后-超前校正装置 频率特性： 低频段：具有负相角，起滞后 校正作用 高频段：具有正相角，起超前 校正作用 小结 1. 系统的性能指标总结 2. 校正中的PID控制装置 3. 3种无源校正装置 第6章 控制系统设计与校正 问题1： 控制系统的设计是什么概念？校正又是什么？ 设计问题：根据给定被控对象和自动控制 的技术要求，单独进行控制器设计，使控制 器与被控对象组成的系统能较好地完成自动 控制任务。 校正问题：一种原理性的局部设计。在系统的基本部分（通常指对象、执行机构、测量元件等主要部件）已确定的条件下，设计校正装置的传函和调整系统放大倍数，使系统动态性能满足一定的要求。 问题2： 校正控制系统的什么指标？ 控制系统的性能指标： （1）时域性能指标 （2）频域性能指标 （3）综合性能指标（自学） 特例： 二阶系统各性能指标之间的关系 时域 频域 问题3： 谁来提出性能指标？ 一个具体系统对指标的要求应有所侧重: 调速系统对平稳性和稳态精度要求严格； 随动系统对快速性期望很高。 性能指标的提出要有依据，不能脱离实际 负载能力的约束； 能源功率的约束等。 性能指标通常由控制系统的使用单位或被控对象的制造单位提出。 问题4： 校正装置与原系统怎么连接？ 4 种 方 式 串联校正 反馈校正 前置校正 扰动补偿校正 问题5： 校正装置自身有什么特性？ 知识点一：线性系统的基本控制规律 本质：校正装置的控制规律？ 校正装置中最常用的是PID控制规律。PID控制是比例积分微分控制的简称。在科学技术特别是电子计算机迅速发展的今天，涌现出许多新的控制方法，但PID由于它自身的优点仍然是得到最广泛应用的基本控制规律。 优点： (1) 原理简单，使用方便； (2) 适应性强； (3) 鲁棒性强。 知识点一：线性系统的基本控制规律 比例（P）控制作用 比例控制器 系统传递函数发生变化 知识点一：线性系统的基本控制规律 比例（P）控制作用 特点： 1. 比例控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号