第4章 频率特性分析_1.ppt

渐近线与精确幅频特性之间的误差 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB ω 比例环节 90o 0o －90o L(ω) 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB ω 积分环节 90o 0o －90o L(ω) 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB ω 微分环节 90o 0o －90o L(ω) 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB ω 惯性环节 0o －90o L(ω) 惯性环节带有低通滤波器的特性，当ωωT时，输出很快衰减， 即滤掉输入信号的高频部分，在低频段，输出能较准确地反映输入。 －45o 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB ω 惯性环节幅频特性精确图 L(ω) －3dB 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB ω 导前环节 0o 90o L(ω) 45o 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB ω 导前环节环节幅频特性精确图 L(ω) 3dB 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB dB ω 振荡环节幅频特性精确图 L(ω) 令 谐振频率 谐振峰值 当 时，幅值曲线不可能有峰值出现，即不会有谐振 谐振频率与谐振峰值的概念 （7）延时环节的Bode图 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB dB ω 延时环节 0o －90o L(ω) －180o 4.2.2 一般系统Bode图的绘制 关键： 系统都是由各个环节串联（相乘）而成，对数变换能将乘除运算化为加减运算； Bode图的绘制步骤 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0dB 20dB 40dB -20dB -40dB L(ω) ω 0.1 0.2 1 2 10 20 100 L(ω) ω 0dB 20dB 40dB -20dB -40dB 0.1 0.2 1 2 10 20 100 L(ω) ω 0dB 20dB 40dB -20dB -40dB 0.1 0.2 1 2 10 20 100 L(ω) ω 0dB 20dB 40dB -20dB -40dB 0.1 0.2 1 2 10 20 100 ??(ω) ω -90o -180o -270o 90o 4.3 闭环频率特性 4.4 频率特性的特征量 4.5 最小相位系统（最小相角系统） 4.5 最小相位系统（最小相角系统） 在右半s平面上没有极点和零点的传递函数称为最小相位传递函数，相应的系统称为最小相位系统。 在右半s平面上有极点和零点的传递函数称为 非最小相位传递函数，相应的系统称为非最小相位系统。 【例】某最小相位系统其近似对数幅频曲线如下图所示，试写出该系统的传递函数。 【解】：由于在图中最左端直线的斜率是－20dB/dec，故系统包含一个积分环节。 L(ω) 15 －20dB/dec 1 2 7 0 dB ω －40dB/dec －20dB/dec Re Im ω 0 K （5）一阶微分环节（导前环节）的Nyquist图 Re Im ω 0 （6） 振荡环节的Nyquist图 Im Re （7）延时环节的Nyquist图 1 ω 0 Im Re 4.2.2 Nyquist图的绘制方法 一般步骤： 4.2.1 频率特性的Bode图 Bode图的意义： 具有Nyquist图的各种功能 比Nyquist图更容易绘制 ——需要将坐标系进行一些变换 Bode图的特点： 幅频特性与相频特性分别画在两张图上 对数幅频特性图：原来的幅频特性取对数，画在对数坐标系中。 对数相频特性图：还是原来的相频特性，但画在对数坐标系中。 对数幅频特性 Bode图所用的坐标系 对数幅频特性图 横轴：以?的对数分度，也即：对lg?来说是均匀分度 纵轴：线性分度，以分贝（dB）为单位 对数相频特性图 横轴：?的对数分度，也即：相对lg?来说是均匀分度 纵轴：以弧度或度线性分度 （半）对数坐标系 0.1 1 10 100 2 3 4 6 8 20 40 60 0 1 2 30 3 -1 对数幅频特性图所用的坐标系 横轴：以?的对数分度，也即：对lg?来说是均匀分度 纵轴：线性分度，以分贝（dB）为单位 十倍频程（dec） 十倍频程（dec） 20 40 60 80 对数分度的特点： 当变量增大或减小10倍（十倍频程）时，坐标间距离 变化一个单位长度。 （半）对数坐标系 0.1 1