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自平衡双轮车 ——神奇的双足“不倒翁” 王长宝 目录 双轮车图片展示 双轮车系统与结构组成 双轮车自平衡原理 双轮车系统与结构组成 ①传感器系统 Segway使用了5个陀螺仪、2个倾斜传感器用于检测车体的姿态，配备磁性码盘用于检测电机输出速度，还有其它传感器用于检测是不是有人站在车辆上等。 ②控制系统 控制系统通过处理各种传感器的信号，知道车体当前的姿态、速度等信息，控制电机的输出速度和扭矩，让车体保持平衡的前提下，能够按照操纵者的意图前进、后退或者转弯。 ③推进系统 推进系统包含离合器、变速箱、车轮、电机等。这个系统将控制系统的电机控制指令转化成实际的轮子转动输出。 双轮车系统与结构组成 双轮车自平衡原理 控制思路是：检测车体的倾斜角度，车体转动角速度，车辆的行进速度等信息，通过调节轮子的转动，提供回转力矩抵消倾斜的趋势，让车体保持平衡。 * 传统双轮车 Segway x2 单轴双轮设计，适合在城市道路行驶。 使用者只需站在由两个轮子中间的踏板上，通过手柄来控制方向，即可畅行无阻地移动了。它凭借模仿人体工学，只有两轮却能保持平衡。驾驶者只要身体稍微前倾，它就会加速；向后倾它就会减速直至停车；想转弯时只需要简单地向左或向右移动手柄就可以了。智能性十分突出。 风靡全球的双轮电动车Segway公司的老板，因驾驶自己公司Segway x2 电动车行驶崎岖的山路中，巡视自己购买的庄园时，不幸摔落悬崖死亡。 这是一款骑行式的赛格威（Segway），它由电力驱动，采用两个轮子做平衡，根据人体的倾斜车身可以智能调整平衡。与一般直立式赛格威不同的是，这款车采用了仿摩托车设计，使用者可以乘坐在座位上。 金牛座 目前通用汽车与赛格威联手推出了一款双轮、双座电动车型，该车可作为个人城市交通车型使用，十分安全，并且价格也不昂贵。这款小车被命名为P.U.M.A。 这款双座小车还配置了一套先进配置，那就是该车可以与其周围的车辆进行沟通，避免交通拥挤和危险事故的发生。 控制系统 推进系统 传感器系统 车体 期望的车体平衡姿态 实际的车体姿态 △h=a-b △h＞0，双轮车右倾，这时我们需要给一个顺时针的轮子转动ω（设定顺时针ω＞0） △h＜0，双轮车左倾，这时我们需要给一个逆时针的轮子转动ω（设定顺时针ω＞0） 因此我们可以得到一个控制关系式：ω=k*△h，k是一个比例因子。我们只需要调整控制的周期和k的参数就能够让机器人平衡下来。 *