智能车技术方案.doc

智能车设计技术报告 光电组 成员姓名：刘文雄 李政 张建伟 飞思卡尔智能车设计方案 ————光电组 目录： 一、绪论…………………………………………………………2 二、整车设计方案………………………………………2 2.1 整车工作原理…………………………………………………………2 2.2整车布局…………………………………………………………………2 2.3 系统设计结构图………………………………………………………3 2.4 系统软件设计思路……………………………………………………3 三、机械系统设计………………………………………4 3.1红外传感器支架的设计安装…………………………………………………4 3.2前轮倾角的调整…………………………………………………………5 3．3底盘高度的调整………………………………………………………6 3.4舵机安装结构的调整……………………………………………………6 3．5后轮差动机构调整……………………………………………………7 3.6 车体重心的调整…………………………………………………………7 3.7光电编码器的安装…………………………………………………………8 四、硬件电路设计……………………………………………8 4.1 最小系统板的设计………………………………………………………8 4.2电源模块的设计……………………………………………………………10 4.3电机驱动模块的设计………………………………………………………10 4.4速度传感器…………………………………………………………………11 4.5舵机驱动模块………………………………………………………………12 4.6图像采集电路 ………………………………………………………………12 五、软件系统设计……………………………………………14 5.1 S12单片机简介……………………………………………………………14 5.2 系统模块介绍及系统初始化……………………………………………15 5.3 图像采集及黑线提取算法………………………………………………15 5.4舵机控制策略………………………………………………………………19 5.5 速度控制策略………………………………………………………………19 一．绪论 为了提高大学生的动手能力和创新能力，教育部与飞思卡尔公司共同组办‘飞思卡尔’杯全国大学生智能汽车邀请赛”，这个大赛的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。通过多年的发展比赛已具有电磁组、光电组和摄像头组三个赛组。通过对以往比赛情况以及今年比赛规则的了解，我们选择了以红外对管为传感器的智能车设计。以下主要介绍了竞速车模的整体框架、硬件设计、红外对管赛道采集模块、光电编码器速度采集模块、执行模块电路设计、电源管理模块以及系统软件设计。在硬件设计方面，结合大赛选用芯片的要求，自行设计实现了系统的电路板，软件系统以Freescale16 位单片MC9S12XS128作为系统控制处理器，采用红外对管获取实时赛道信息，通过红外对管直接提取赛道黑线，采用PD控制算法对舵机转向进行控制。通过光电编码器实时获取小车速度，采用P控制策略形成速度闭环控制。 二．整车设计方案 2.1 整车工作原理 智能车的总体工作原理为：以红外对管对赛道光线不同反射提取赛道图像并将对管坐标化进行计算塞到我位置同时输入到S12控制核心；通过光电编码器来检测车速，并采用S12的输入捕捉功能进行脉冲计数计算速度和路程；舵机转向采用PD控制；电机转速控制采用PID控制，通过PWM控制驱动电路，调整电机的功率；而车速的目标值由默认值和运行安全监控综合控制。 2.2 整车布局 1、 整车低重心设计。通过以往几届比赛的经验我们看到，往往重心低，体积小巧，布局紧凑的赛车更能取得好的成绩。而重心过高的“长颈鹿”往往在高速过弯时出现侧翻。而通过汽车理论与现实中的竞速类比赛我们也可以看到，凡是竞速类的赛车均是低重心设计。于是，我们通过合理布局电路板和各种传感器，尽可能地降低整车重心。在不影响传感器前瞻，或者不过度牺牲传感器性能的情况下，尽量降低红外对管传感器的重量和高度，以提高赛车的侧翻极限。 2、 整车电路集成化，一体化设计。模块化设计和一体化设计是两种互有利弊的设计思路。模块化的好处是系统有良好的扩展性，可升级性，维护性好。但缺点是体积较大，接插件较多，整个系统有很多废重，不利于小型化和轻量化。集成化的设计思路的好处是原件密度高，系统可以小型化一体化，对于布局空间非常局促的智能车来说，小型化的电路设计更为方便布局。但是缺点是系统升级麻烦，需要极高的可靠性的保证。我们在最终采用的方案中，通过综合考虑