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通用无人车及传感器剖析 链接：/tech/119738.html 来源：佐思汽车研究 通用无人车及传感器剖析 通用汽车在2018年1月13日发布通用无人车安全报告，并宣称将在2019年量产基于Bolt纯电动车改装的无人车，本文 根据公开资料对通用无人车做一些分析估计，可能会有错误的地方，仅供大家参考。 通用的无人车没有方向盘和踏板，显然是无法人工介入，也彰显通用对自己无人车技术的信心。同时也显示出传统 车企在无人车领域强大的竞争力，如果谷歌想要做类似的无人车，那么谷歌必须求助于菲亚特克莱斯勒FCA为其定做 。这就是新兴造车企业或IT自动驾驶企业的尴尬之处，不和传统车企合作，它们无法拿到一款相对比较优秀的改装平 台，算法再强大也无法落地。 新兴造车企业或IT自动驾驶企业也无法得到优秀汽车厂家的支持，因为优秀汽车厂家视其为竞争对手，只会尽力打 压，不会出手援助。只有非主流的车厂，才不把新兴造车企业或IT自动驾驶企业视为竞争对手，同时为了消化过剩的 产能，乐于与新兴造车企业或IT自动驾驶企业合作。另一个尴尬的是特斯拉，虽然只达到SAE分级中的L2，但是宣传 成L4，一时占尽风头，然而技术力量不足。L2终究是L2，奥迪A8的L3和通用Cruise的L5(也未完全达到SAE的L5级，称 L4+更合适)无论在实际应用和宣传上都超过了特斯拉。 比大增近5倍，是Model3的6倍。全年销量超过23000辆，对通用来说产能完全不是问题，每月3万辆的产能也能轻易达 到。 通用这辆无人车采用5个激光雷达，21个毫米波雷达，16个摄像头。5个激光雷达是Velodyne的VLP1616线激光雷达 的钱了。21个毫米波雷达中12个79GHz毫米波雷达由日本ALPS提供，两个前向两个后向长距离毫米波雷达推测由德国 和正前方。 16个摄像头中，车顶10个，包括一个基线长大约8厘米的双目摄像头，8个360度环视摄像头，摄像头周围均有红外L ED，可以在低照度甚至黑夜下工作，当然分比率会下降很多。车内后视镜位置有一个非无人驾驶版Bolt的单目摄像头 ，车辆最前部位置有一个长距离单目摄像头。车外后视镜和车后部各两个摄像头。 激光雷达应用 tch，进而做到厘米级定位，这是业内一致的做法，百度、谷歌和通用主流厂家都是如此。而非主流厂家大多用GPSR TK定位，有两个非常显眼的蘑菇天线，GPSRTK定位不能做大规模应用，只能用于拉投资的demo。 激光雷达的第二个作用是与摄像头数据融合做目标分类识别和轨迹跟踪，通用的原文是这样子：We combine 激光雷达来获得道路细节，如车道线，路沿，隔离带，虚实线，斑马线。百度无人车也是用激光雷达获得道路细节， 出身百度的景驰则在2018年CES上演示了只用激光雷达识别车道线、行人和车辆的技术。谷歌和丰田也是如此。 目前激光雷达检测车道线主要有四种方法，一是根据激光雷达回波宽度。二是根据激光雷达反射强度信息形成的灰 度图，或者根据强度信息与高程信息配合，过滤出无效信息。三是激光雷达SLAM与高精度地图配合，不仅检测车道 线还进行自车定位。四是利用激光雷达能够获取路沿高度信息或物理反射信息不同的特性，先检测出路沿，因为道路 宽度是已知，根据距离再推算出车道线位置。对于某些路沿与路面高度相差低于3厘米的道路，这种方法无法使用。 后三种方法需要多线激光雷达，最少也是16线激光雷达。前者可以使用4线或单线激光雷达。目前绝大部分都是采用 第二种方法。这种方法的标志就是需要激光雷达尽量贴近路面或朝向路面以取得比较多的反射强度信息，丰田、谷歌 都是在车最前部保险杠处安置激光雷达，通用由于保险杠附近有9个毫米波雷达和1个摄像头，估计是安装空间不足， 只能放在车顶。 中间正前方的激光雷达与摄像头数据融合可以加大识别目标的速度和准确性。用激光雷达识别目标有两种做法，一 通用无人车及传感器剖析 链接：/tech/119738.html 来源：佐思汽车研究 种是利用激光雷达反射强度值，不同特性的物质对激光雷达反射强度差异很大，利用这个差异可以对目标进行简单分 类，比如行人、车辆、建筑物、植物、路面、草地等。由于只是简单的阈值滤波器，计算量很小，速度极快，远高于 dLiDAR）软件，就是采用这种方法做分类识别，瑞萨将把这套软件嵌入进其芯片中。第二种是将激光雷达的点云转 CNN则是图像识别领