四旋翼农药喷洒系统研制.docxVIP

淮阴工学院毕业设计说明书（论文）第 PAGE 40页 共 NUMPAGES 40页 1 绪论 1.1 课题研究背景与意义 本课题研究的多旋翼自主飞行器属于无人飞行器的范畴，它是一种通过无线遥控及本身自带的控制算法来实现飞行的无人飞行器。同载人飞行器相比，它有着结构简单、成本较低、可操作性强、适用于在恶劣条件下工作等优点。近几年，随着无人飞行器技术的快速发展以及几次局部战争中无人机的突出表现，国内外对无人机的研发空前重视，其中无人飞行器已经在相关军事及民用方面都得到了普遍的应用[1]。 除了本课题所研究的多旋翼自主飞行器外，固定翼无人飞行器也是无人飞行器的一种[2]。其中固定翼无人飞行器有着速度快、航程远、航时长等优点，因此在有大航程及高度的需求时，一般选择固定翼无人机，比如电力巡线，公路的监控等等。在军事方面固定翼无人飞行器能够高品质的执行侦查、监视等任务，其在阿富汗战争、伊拉克战争等一系列低烈度不对称战争中得到了越来越广泛的应用，并得到了作战官兵的一致好评。 多旋翼相较于固定翼的性能特点，其在载重能力和飞行速度上存在一定缺陷。但多旋翼无人飞行器起飞不受场地限制，可以做到垂直起降，而且能够长时间悬停观察某个静止目标。除此之外，多旋翼还有着布局紧凑、动力利用率高、控制简单灵活等优点，适合恶劣条件下的作业，能在近地面环境完成巡查、监测等工作。又因为多旋翼结构比固定翼简单、零件相对较少，若发生器件损坏时很容易进行替换。因此，尽管多旋翼无人飞行器在一定方面存在不足，但在其诸多优势面前，它的应用前景依旧被大家看好。本课题所讨论的是多旋翼在农业上的应用，而目前国内外在基于多旋翼自主飞行器的农药喷洒方面虽多有研究，但其普及程度较小，所以多旋翼在农药喷洒方面必然有着广泛的应用前景。 众所周知，我国是个农业大国，每年需要大量的人员从事农药喷洒作业，而大部分地区仍采用传统的地面人工方式来控制虫害。但地面的人工植保方式浪费现象严重、效率低下、成本较高并且占用大量劳动力，对于实现大范围农田的统防统治效果较差。除此之外，采用人工喷洒农药过程中，作业人员难免会直接接触农药，因此农药中毒事件时有发生。为了解决这些问题，现在越来越多国家和地区均选择使用植保无人机进行农药喷洒作业。植保无人机采用喷雾喷洒的方式，提高了喷洒效率、节省了大量资源，而且可以避免与农药的直接接触[3]。最关键的是利用飞行器进行农药喷洒解放了大量劳动力，有效缓解由于城镇化发展带来的农村劳动力不足的问题。正因为无人飞行器在农业上的应用有如此多的优点，基于无人飞行器在农药喷洒方面应用的开发将会越来越受各大研究机构追捧。 1.2国内外研究现状 在国外，早在上世纪初，法国Breguet兄弟就制造了世界上的第一架四旋翼直升机，揭开了四旋翼飞行器研究发展的序幕[4]。但多旋翼与固定翼及直升机相比，它非常不稳定且难以控制，因此必须要有自动控制器来控制飞行器的姿态。通常飞行器的自动控制器需要惯性测量系统来获取自身的姿态，而在20世纪90年代之前，惯性测量系统重大十几公斤。若在飞行器上加上惯性测量系统，飞行器的动力系统将难以承受如此大负荷，有可能发生坠机的事故。因此在此后的几十年中，尽管很多研究人员对其进行了研究改善，但四旋翼飞行器的飞行稳定性依然很差。 到上世纪90年代，随着MEMS惯性测量系统的重量不断减小，多旋翼飞行器的研究终于迎来了一丝曙光。但是那时惯性测量系统因为噪音的缘故，使得数据不能直接读出使用，研究人员又必须花了一些年时间研究MEMS去噪音的各种算法。而这些算法以及自动控制器本身都需要速度比较快的单片机来运行，于是必须等待速度比较快的单片机诞生。接着研究人员又相继花了几年时间来理解多旋翼飞行器的非线性系统结构、建立系统模型、设计控制算法等。在2005年前后，真正意义上的多旋翼自主飞行器才被研制出来，之前一直被各种技术瓶颈限制的多旋翼飞行器也因此再次进入人们的视野，自此多旋翼成为各大高校及科研机构的研究热门。 其中在国外的研究成果中，美国宾夕法尼亚大学的Daniel Mellinger等人研制的四旋翼自主飞行器较为人熟知，其飞行器大小只比手掌稍大（如图1-1）。这是一种可以在室内自主飞行的四旋翼，其能够实现多机协调以及复杂环境下的工作，且鲁棒性能好。 图1-1宾夕法尼亚大学四旋翼（左）协同飞行（右） 如图1-2所示，德国microdrones公司的MD4-200飞行器机体采用是碳纤维材料，这种材料具有更轻的重量和更高的强度，同时也使MD4-200具有抗电磁干扰能力。AAHRS（姿态、航向参考系统）是MD4-200的核心，集成了加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、温度计等传感器和各种卓越的控制算法，因为这些使得MD4-200的操控变得简单。除此之外，MD4-200还具有相应的安全保