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机器人触觉导航 一、实验要求 使用接触性传感器探知障碍物，反馈给单片机，搭建电路，编程实现以上功能； 掌握单片机I/O口的读写操作； 熟练掌握C语言程序的应用； 对导航策略进行改进，逃离“死区”。 二、实验内容概要 1．安装并测试机器人的触须。 编写程序，将触须的状态发送到PC。思考：可以加一个LED指示触须的导通和断开两个状态吗？ 2．触须导航 机器人具有了最简单的触觉传感器，那么，下面的工作是，编写程序，赋予它相应的“思考”能力，使得机器人能够根据触须的状态判断前方有无障碍物，从而避开它继续行驶。 你的机器人能通过一条“小巷”吗？能够沿着墙壁走吗？ 思考：可以用声音报警吗？可以用中断来做吗？ 3．逃离“死区” 机器人在感知能力比较弱的时候，常常会陷入“死区”出不出来。如何脱离“死区”继续前进，在人工智能或路径规划方面都是很重要的课题。往往都会要求你的软件，算法更加完善，能够“记忆”机器人前面一段时间内的动作，然后分析。或者要求硬件方面做出改进。 我们的小车如果碰到墙角，会出现什么情况？思考如何避免陷入“死区”。 三、实验具体内容 1．安装并测试机器人的触须 在编程让机器人通过触觉胡须自动导航之前，首先必须安装并测试胡须。 （1）胡须的电路及装配 ? 收集胡须硬件，如图5?1所示。 ? 断开主板和电机的电源。 元件清单： (1)． 须状金属丝 (2)． 平头M4-40螺丝钉 (3)． ?″圆形套管 (4)． 尼龙垫圈 (5)． 3-pin公-公接头 (6)． 220Ω电阻（红-红-棕） (7)． 10kΩ电阻（棕-黑-橙） 图 5-1 胡须硬件 安装胡须 ? 拆掉连接主板到前支架的两颗螺钉 ? 参考图5-2，进行下面操作 ? 螺钉依次穿过尼龙垫圈、?″圆形套管 ? 螺钉穿过主板上的圆孔之后，拧进主板下面的支架中，但不要拧紧 ? 把须状金属丝的其中一个钩在尼龙垫圈之上，另一个钩在尼龙垫圈之下，调整它们 的位置使它们横向交叉但又不接触 拧紧螺钉到支架上 图 5-2 安装机器人胡须图 5-3 胡须电路示意图 ? 参考接线图 5-3，搭建胡须电路。 ? 确定两条胡须比较靠近，但又不接触面包板上的3-pin头。推荐保持3 mm的距离。 （2）测试胡须 观察一下图5-3所示的胡须电路示意图，每条胡须都是一个机械式的、接地常开的单刀单掷开关。胡须接地（GND）是因为主板外围的镀金孔都连接到GND。金属支架和螺丝钉提供电气连接给胡须。通过编程让微控制器探测什么时候胡须被触动。连接到每个开关电路的I/O脚监视着10K上拉电阻上的电压变化。图5-3说明是如何工作的。当胡须没有被触动，连接胡须的I/O管脚的电压是5V；当胡须被触动时，I/O短接到地，所以I/O管脚的电压是0V。微控制器启动或复位时，所有的I/O插脚缺省为输入。也就是说，连接到胡须的I/O管脚会自动作为输入。作为输入，如果I/O脚上的电压为5V（胡须没有被触动），则其相应的寄存器中的相应位存储1；如果电压为0V（胡须被触动），则存储0。 例程: TestWhiskers.c #includeBoeBot.h #includeuart.h int P1_5state(void)//获取 P1_5 的状态 { return (P10x20)?1:0; } int P2_3state(void)//获取 P2_3 的状态 { return (P20x08)?1:0; } int main(void) { uart_Init(); printf(WHISKER STARTES\n); while(1) { printf(左边胡须的状态:%d ,P1_5state()); printf(右边胡须的状态:%d\n,P2_3state()); delay_nms(150); } } TIPs：上面的例程是用来测试胡须的功能是否正常。 首先，定义了两个子函数int P1_5state(void)和int P2_3state(void)来获取左右两个胡须的状态。 在int P1_5state(void)中，只有一条语句return (P10x20)?1:0; P10x20用来提取P1_5的状态，屏蔽掉其他位。当左边的胡须遇到障碍物时，(P10x20)的为0，此时函数将返回0，表示左胡须接触到障碍物，反之，(P10x20)的为1，此时函数将返回1,表示左胡须没有接触到障碍物。同样int P2_3state(void)用来反映右胡须的状态，只是做与运算的数变为了0x08。 ? 重新接通主板和伺服电机的电源。 ? 输入、保存并运行程序TestWhiskers.c。 ? 这个例程要用到调试终端，所以当程序运行时要确保串口电缆已连接好。 ? 检查图5-3，弄清哪条胡须是左胡须，哪条是右胡须。