汇川伺服交流V1.0(华南王玉珏)精选.ppt

Innovation+ Advance 汇川技术伺服交流概要1 Beyond your imagination 王玉珏 2011-8-10 Beyond your imagination 一、伺服配线 二、参数设置 三、增益调整 四、产品介绍 五、选型介绍(同步异步区别） 伺服技术交流概要1 主电源 控制电源 内置电阻 直流电抗器 电机电源 控制面板 通信口 CN1控制端子 CN2编码器端子 接地 一、伺服配线 1、汇川伺服控器规格介绍： 一、伺服配线 2、汇川伺服控制信号：P82。 CN1-50针的控制信号硬件分配， 包含了10个DI输入口、 3个AI输入口、 7个DO输出、 1个公共点、 3个24V内串电阻电源、 1个24V电源口、 1个5V电源口、 4个脉冲接收口、 6个脉冲输出口等。 一、伺服配线 3、汇川伺服控制线：P79。 位置控制最简单的接线方式： 7----------------3 8----------------Y0 11--------------13 12--------------Y1 50--------------COM （如下页接线） 其他DI和DO根据实际需要选配。 一、伺服配线 4、位置控制最简单的接线方式： 一、伺服配线 5、动力线、编码线接线对应表： a.伺服驱动器——伺服电机之间的主回路线：制作焊接线号—颜色对应表 PE W V U 驱动器主回路：标识 黄绿色 红色 黑色 蓝色 电机端主回路线：颜色 b.伺服驱动器——伺服电机之间的编码线：制作焊接线号—颜色对应表 屏蔽线 GND +5V Z- Z+ B- B+ A- A+ 信号 屏蔽线 黑色 红色 紫黑 紫色 绿黑 绿色 蓝黑 蓝色 电机丹纳赫码盘 电机外壳 黑色 红色 黄黑 黄色 绿黑 绿色 蓝黑 蓝色 电机端出线颜色 端子外壳 14 13 6 5 4 3 2 1 CN2端子线号 二、参数设置 1、伺服参数分组：P212。 输出3位报警代码 ALMO3 FunOUT.14 转矩限制信号 /C-LT+- FunOUT.7 输出3位报警代码 ALMO2 FunOUT.13 定位接近信号 /NEAR+- FunOUT.6 输出3位报警代码 ALMO1 FunOUT.12 位置到达 /COIN+- FunOUT.5 故障输出信号 /ALM+- FunOUT.11 速度到达 /V-CMP+- FunOUT.4 警告输出信号 /WARN+- FunOUT.10 零速信号 /ZERO+- FunOUT.3 制动器输出信号 /BK+- FunOUT.9 电机旋转检测信号 /TGON+- FunOUT.2 转速限制信号 /V-LT+- FunOUT.8 伺服准备好 /S-RDY+- FunOUT.1 定义 输出DO信号名 编码 定义 输出DO信号名 编码 位置步进量输入变量 /POSSTEP FunIN.20 模式切换M1-SEL M1-SEL FunIN.10 负向点动 /JOGCMD- FunIN.19 内部指令切换CMD4 CMD4 FunIN.9 正向点动 /JOGCMD+ FunIN.18 内部指令切换CMD3 CMD3 FunIN.8 反转外部转矩限制 /N-CL FunIN.17 内部指令切换CMD2 CMD2 FunIN.7 正转外部转矩限制 /P-CL FunIN.16 内部指令切换CMD1 CMD1 FunIN.6 禁止反向驱动 限位 N-OT FunIN.15 内部指令方向选择 /DIR-SEL FunIN.5 禁止正向驱动 限位 P-OT FunIN.14 运行指令切换 /CMD-SEL FunIN.4 脉冲禁止 /INHIBIT FunIN.13 比例动作切换 /P-CON FunIN.3 零位固定使能信号 /ZCLAMP FunIN.12 报警复位信号 /ALM-RST FunIN.2 模式切换M2-SEL M2-SEL FunIN.11 伺服使能 /S-ON FunIN.1 定义 输入DI信号名 编码 定义 输入DI信号名 编码 二、参数设置 2、伺服数字IO功能：自身开始功能很强大！来源于汇川客户的需求补充。 二、参数设置 3、位置控制模式基本参数： 脉冲串形态 15 H05 位置指令移动平均时间 06 H05 转矩滤波时间 05 H07 负载转动惯量比 15 H08 位置环增益 02 H08 速度环积分时间参数 01 H08 速度环增益 00 H08 电子齿数比（分母） 09 H05