控制系统设计与仿真课程设计报告-带转速微分负反馈的双闭环控制系统.doc

控制系统设计与仿真 课程设计报告 带转速微分负反馈的双闭环控制系统 班 级：自动化四班 实验学生： 实验日期： 2005年12月30日 一 设计课题 设计一个双闭环直流调速系统，要求利用晶闸管供电，整流装置采用三相半波整流电路。 基本数据如下： 1. 直流电动机：额定功率8KW， 额定电压 220V， 额定电流2A，额定转速1600r/min ， =0.118Vmin/r, 允许过载倍数λ=1.5； 2. 晶闸管装置放大系数：=30; 3. 电枢回路总电阻：R=3Ω ; 4. 时间常数：机电时间常数 =0.1 s, 电磁时间常数： L=1.46==482Mh = ==0.16S; 5. 电流反馈系数：β=1.5V/A (10V/~10V/1.5); 6. 转速反馈系数：α=0.0055Vmin/r(10V/ ~10V/1.5)； 7. 反馈滤波时间常数: =0.02s, =0.002s; . 二 设计要求 稳态指标：无静差；动态指标：电流超调量≤5%； 空载起动到额定转速时的转速超调量≤10%； 空载起动到额定转速时的过渡过程时间≤0.5%。 三 设计方案 1.参数计算： 电流环的设计 1.确定时间常数 （1）流装置的滞后时间常数Ts 查表1-2，三相半波整流电路的平均失控时间 =0.00333s （2）电流滤波时间常数 =0.002s ( 3 ) 电流环小时间常数 按小时间常数近似处理，取 2.选择电流调节器的结构 根据要求≤5% 虽然，但由于对电流超调量有严格要求，而抗扰性无具体要求，所以电流环仍按典型I型系统设计，电流调节器选用PI调节器，其传递函数为： = 3. 选择电流调节器参数： ACR超前时间常数：==0.16s 电流环开环增益：要求时，应取：， ㎜ ACR的比例系数为： = 2 电流调节器的实现 含给定滤波和反馈滤波的PI型电流调节器原理图示于图2，图中为电流调节器的给定电压，为电流负反馈电压，调节器的输出就是触发装置的控制电压。 图 1 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器 4. 检验近似条件： 电流环截止频率WCi =KI =93.8 (l/s) 晶闸管装置传递函数近似条件：≦ 现在，Ts==100 (1/s) ,满足近似条件。 忽略反电动势对电流环的影响的条件: ≥3 现在，3=3=23.718, 满足近似条件。 小时间常数近似处理条件：≤ 现在 ==129.16 1/s , 满足近似条件。 计算调节电阻和电容。 根据调节器原理图，取= 40KΩ,则 = = =4μF = = =0.2μF 根据上述参数，电流环可以达到的动态指标由表2-2得， =4.3%≤5%， 满足设计要求。 (二) 转速环的设计 确定时间常数 电流环等效时间常数为2 =0.01066s 转速滤波时间常数 根据所用测速发电机纹波情况，取 =0.02s (3) 转速环最小时间常数 = 2 =0.03066s 选择转速环调节器结构 由于设计要求无静差，转速调节器必须有积分环节；又跟据动态要求，应按典型Ⅱ形系统设计转速环。故 ASR选用PI调节器，其传递函数为 = 3. 选择转速调节器参数 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5,则ASR的超前时间常数为 τn= h =50.03066=0.1533s ==127.655 == =20.99 4. 校验近似条件 转速环截止频率为 = = =127.6550.1533=19.57s-1 电流环截止频率简化条件： ≤ 现在 ==37.52 1/s 满足简化条件。 小时间常数近似处理条件：≤ 现在 = =22.829 满足近似条件。 5. 计算调节电阻和电容 由转速调节器的原理图可知，取=40KΩ,则 = ==839.6KΩ (取=840KΩ) = ==0.4272μF (取=0.4μF) =2μF (取=2μF) 校核转数超调量 由课本上公式可知 当h=5时，，而 =50.85r/min =46.77 r/min 能满足设计要求。 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。从而形成了转速、电流双闭环调速系统。 TA I Id V 图2 转速、电流双闭环直流调速系