机械原理及设计（一）课程设计-曲柄摇杆机构的仿真设计.doc

机械原理及设计（一） 课程设计说明书 设计题目： 曲柄摇杆机构的仿真设计 专业班级： 06机自本三 设 计 者： __ 指导教师： 温州大学机电工程学院 2008年 6月24日 程设计说明书 一 设计需求 本次针对的课程设计机构为平面铰链四杆机构，为曲柄摇杆机构，主动杆即曲柄长度为70mm，从动杆即摇杆长度为140mm，主动曲柄以w =10rad/s逆时针匀速转动，形成从动杆有急回运动。课程设计要求先运用图解法或解析法对上述机构进行运动分析，画出从动杆质心的理论运动曲线、速度曲线、加速度曲线。同时，运用ADAMS仿真软件对上述机构进行空间模型设计，并对机构运动进行仿真，输出滑块质心的理论运动曲线、速度曲线、加速度曲线。将仿真输出曲线与理论分析曲线进行比较分析。 二、机构运动分析 运用解析法对上述机构进行运动分析，该机构在初始时刻的图为如下： 根据复数矢量法可以找出位置与时间，速度及加速度与时间的关系： 分析：该位移是通过在CAXA上画出主动杆在不同的角度，从动件相对X轴与Y轴的位移。位移的单位为（mm） 分析：先通过求出从动杆的角速度，再算出线速度，在在X轴与Y轴上分解。公式可参考 机械原理P39页。从动杆的速度单位为（mm/s） 分析：析：先通过求出从动杆的角速度，再算出加速度，在在X轴与Y轴上分解。公式可参考 机械原理P39页。 加速度的单位为(mm/s2) 三 虚拟样机实体建模与仿真 3.1 样机模型建立 3.1.1创建样机几何模型 操作步骤： 1、在Setting菜单中选择Units，将长度单位设置为毫米（mm）。 2、点击OK。 3、在Setting菜单中选择Working Grid,则工作栅格设置对话框就会弹出。 4、将工作栅格尺寸设置为300，格距为4。 5、点击OK。 6、再把视图放大 7、再在开选择图标 如下，画出杆1 在，在长度Length 选择70，画出杆2 ，再单击，分别以杆1与杆2的未连端的圆心，以半径140，100画两条圆弧，在按安住Ctrl键，点击，选择圆弧的交点，如图示，再把两条弧线删除，然后选择图标，长度自由，如图，分别把它们连接起来，那么这个四杆机构就画好了，如图： 2添加样机约束副 先在绿杆的左端添加一转动副，图标为，在CONSTRUCTION 栏选择2Bod-Loc. 分别在4个竿之间添加转动副，在选择如图所示，把杆1与地面固定，那么约束就添家好了： 3创建样机运动和动力 在绿竿的左端加入一动力，图标为，速度为（10*180/3.14），，如上图。调试运动结果，为下一步仿真做准备 4样机仿真 完成模型样机模型后，选择进行仿真调试，2、选择Duration, 设置模拟仿真持续时间为1秒钟、输出步数为500步，单 击Simulate Start 输出图形如下： 3.2 模型仿真分析 3.2.1测量样机的运动学和动力学参数 选择从动杆件的质心，在Characteristic选项中分别选择它的位移，速度，加速度，输出曲线，并对应的选择X轴Y轴 在X上 位移 S-T 速度 V –T 加速度 a –t 角速度，角加速度都为 0 ，在Z轴都为0 在Y上 位移 S-T 速度 V –T 加速度 a –t 角速度，角加速度都为 0 在Z轴上都为0 四 虚拟样机仿真结果与机构运动分析结果的比较 根据已经得到的两组曲线图形，将用解析法画出从动杆质心的位移曲线、速度曲线和加速度曲线与仿真输出的曲线进行比较分析。 位移曲线：在X轴上的 在Y轴上的 速度曲线 在X轴上的 在Y轴上 加速度 在X轴上 在Y轴上 由数据和图形分析可以知道，仿真输出的曲线与理论曲线时基本相同的，在允许一定的误差范围之内即仿真输出的结果与解析法算出的数据即画出的曲线想同，因此仿真机构设计正确完。 五 工作总结 机构仿真设计工作总结 作者 李辉辉 潘跃进 吕鹏 潘礼斌 李晓龙 针对我们选择的要求机构为四杆铰链曲柄摇杆机构，主动曲柄长度为100mm，连杆长100 mm，从动杆长度为140mm，固定杆长150 mm，主动曲柄以w =10rad/s逆时针匀速转动，摇杆在一定的摆角内实现摇摆，且有急回运动，我们进行了为期两个星期的课程设计。并且在我们队伍五名成员的共同努力，团结合作之下，顺利的完成了机构的运动分析和机构运动仿真。 在这次课程设计过程中，