毕业论文-基于PLC的自动化立体仓库设计.doc

论文题目 关键字: 自动化立体仓库，堆垛机，4自由度机械手，PLC控制 Abstract As a result of the unceasing increase of production size , warehouses have become an important and indispensable part of organizations. Due to it s minimal occupying area and optimal space using rate ,the high2rise warehouse is replacing the plane warehouse , which is too behindhand because of it s low area2using rate. And this kind of replacing improves the level of material handling indust ry. Therefore , automatic high-rise warehouses must be used to satisfy the needs of modern production and circulation . The article describes how the manipulator in AS/RS and the stacker PLC control system are designed, and how the load conveying and distribution, and the stacker positioning, and the storage and retrieval functions are achieved bymeans of the integrated mechanical2electric technology.This system makes a feature of easy to operate, automatic, high speed and high reliable operation. Keywords: AS/RS，Stacker，4DOF manipulator，PLC control 目 录 1 前言 1 2 立体仓库控制系统总体设计 2 2.1 设计思想 2 2.2立体仓库控制系统总体结构图 3 2.3主要器件简介 4 2.4 自动化仓库系统的关键技术 6 2.4.1 自动化仓库的自动寻址 6 2.4.2 自动识别系统 6 2.4.3 堆垛机自动控制系统 7 2.4.4 监控调度系统 7 2.4.5 计算机管理系统 7 3.立体仓库控制系统硬件设计 8 3.1??机械手部分的控制 8 3.1.1??四自由度机械手的结构及运动 8 3.1.2 机械手工作原理 8 3.2?? 堆垛机设计 9 3.2.1 堆垛机工作条件 9 3.2.2 堆垛机的结构 10 3.2.3 堆垛机控制 10 3.3 传感器的选择 12 3.4 自动化立体仓库消防系统设计 12 3.5 PLC的选型 13 3.6 PLC的I/O资源配置 13 3.7 I/O连接图 15 4 立体仓库控制系统软件设计 16 4.1 控制软件结构 16 4.2 实时监控系统 17 4.3 故障处理 17 4.4 ?通信功能块 18 4.5 管理软件设计 18 5 结??论 18 致谢 19 参考文献 19 1 前言 高层货架仓库简称高架仓库。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。 　　立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。 　　我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算