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自动控制元件及线路 梅晓榕 柏桂珍 科学出版社 2006. 11 绪论 0.1 控制元件的作用和分类 自动控制技术应用广泛。 自动控制技术： 自动控制原理 自动控制元件及线路 常用的元件及线路。 导弹发射架控制系统 控制系统：采用控制技术的装置，过程。 控制对象与控制元件 形形色色的系统，五花八门的元件 按功能分类： 执行元件，放大元件，测量元件，补偿元件 四大元件 1．执行元件，功能是驱动控制对象，控制或改变被控量（输出量）。 2．测量元件，功能是将被测量检测出来并转换成另一种容易处理和使用的量（例如电压）。测量元件一般称为传感器，过程控制中又称为变送器。 3．放大元件 功能是将微弱信号放大。 分为前置放大元件和功率放大元件两种。 功率放大元件的输出信号具有较大的功率，可以直接驱动执行元件。 4．补偿元件（校正元件） 为了确保系统稳定并使系统达到规定的精度指标和其他性能指标，控制系统的设计者增加的元件。 作用是改善系统的性能，使系统能正常可靠地工作并达到规定的性能指标。 控制系统功能框图 0.2 本课的主要内容 执行元件，测量元件，功率放大元件及有关线路。 控制电机：专为控制系统制造的电机。可作执行元件和测量元件。 执行元件：电动机，液压元件。 测量元件：控制电机，编码器，阻容感传感器，热电式传感器 。 功率放大元件：线性功率放大器，脉冲宽度调制型放大器 。 本课特点 涉及的知识广：电机，传感器，功率电子技术，液压技术，微电子技术。 实践性强。与工程实际关系紧密。 0.3 电磁学的基本概念与定律 0.3.1 磁场 表示磁场强弱的物理量是磁密，B。 磁场强度向量H 与B 的关系是: B=μH H 与I的关系是: 穿过某一截面S的磁通Φ为 0.3.2.磁路定律 铁心的磁路， 主磁路 0.3.3.电磁感应定律 线圈的总磁链  感应电势 引起磁链变化的原因：(1）磁通由交流电流产生，空间中任一点的磁通随时间变化；(2）空间中各点的磁通不变化，但线圈位置变化，磁链相应变化。 因此磁链可以看成是时间和位移的函数，即Ψ=Ψ(t,x)，所以有 磁链是时间和位移的函数，即Ψ=Ψ(t,x)，故有 变压器电势 旋转（速度）电势 导线切割磁力线产生电势 电感不变的线圈 0.3.4．电磁力与电磁转矩 电机、电器中的力和力矩是磁场产生的。 1）磁场中的载流导体所受的电磁力和力矩为 2）铁心表面的磁力(向外) （图0-3c） 3）磁极间的力 同性相斥，异性相吸，与距离平方成反比。 5．圆柱面磁场间的力矩 展开成傅里叶级数，基波为： 2极磁场 4极磁场 2p极磁场 0.4 运动控制系统的执行元件 对执行元件的基本要求：足够大的功率，力或力矩；快速响应。 运动控制系统常用的执行元件是电动机、液压元件。使用最方便、应用最广泛的是电动机，而力或力矩最大的是液压元件。 一台电机可作电动机用，也可作发电机用，这被称为电机的可逆原理。 分类：直流，交流；大型，中小型，微型；驱动用，控制用。 * *