课程设计-二阶系统综合分析与设计.doc

目录 摘要 1 1 设计意义及要求 2 1.1 设计意义 2 1.2 设计要求 2 2 设计过程 3 2.1 绘制根轨迹 3 2.1.1 理论计算 3 2.1.2 用MATLAB绘制根轨迹 4 2.2 系统的动态性能指标 4 2.3 系统误差 6 2.4 用MATLAB绘制单位阶跃响应曲线 7 2.5 绘制BODE图和NYQUIST曲线，求取幅值裕度和相角裕度 7 2.5.1理论计算 7 2.5.2用MATLAB绘制曲线 8 2.6加入死区非线性环节 10 总结 14 参考文献 15  摘要 随着科学技术的不断的向前发展，人类社会的不断进步。自动化技术取得了巨大的进步，自动控制技术广泛应用于制造业、农业、交通、航空及航天等众多产业部门，极大的提高了社会劳动生产率，改善了人们的劳动条件，丰富和提高了人民的生活水平自动控制系统无所不在。因此我们有必要对一些典型、常见的控制系统进行设计或者是研究分析。自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。 图1 图2 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 1.绘制根轨迹 2.K=25（下同）,试求，开环增益，上升时间，峰值时间，调节时间，超调量 3.分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差 4.用Matlab绘制单位阶跃相响应曲线 5.绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 6.如在比较点与开环传递函数之间加1个死区非线性环节，如图2所示，其中，试选取合适变量绘制系统的相轨迹，并判断系统的稳定性 7.认真撰写课程设计报告。 2 设计过程 2.1 绘制根轨迹 某单位反馈系统结构图如图1、2所示： 图1 图2 绘制根轨迹可以通过两种方式，方式一：理论计算；方式二：MATLAB绘图。下面将依次进行介绍。 2.1.1 理论计算 系统的开环传递函数为： 系统有两个开环极点，（0＋j0），（-8＋j0），没有零点。所以n=2,m=0,根轨迹有两条分支，且两条都指向无穷远处。实轴上的根轨迹区间为[-8,0]. 渐近线与实轴夹角为φ=，所以 渐近线与实轴交点为,所以 分离点坐标计算如下： 解方程得 取分离点为。 根据根轨迹的绘制方法绘制出根轨迹。 2.1.2用MATLAB绘制根轨迹 绘制根轨迹程序如下： num=[25]; den=[1 8 0]; sys=tf(num,den); rlocus(num,den); rlocfind(num,den); 用MATLAB绘制出的根轨迹如图1所示： 图1 根轨迹示意图 根据理论计算和MATLAB绘制的根轨迹示意图，可以知道理论计算和MATLAB绘制的根轨迹完全相符。从而可以知道所绘制的根轨迹是正确的。 2.2 系统的动态性能指标 K=25（下同）,试求，开环增益，上升时间，峰值时间，调节时间，超调量。 开环传递函数： 因为K=25，所以： ， ，开环增益 （） 上升时间： 峰值时间： 调节时间： （） （） 超调量： 2.3 系统误差 分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差。 由开环传递函数可知该系统为型系统，即。 位置误差系数： = 速度误差系数： 加速度误差系数： 输入信号为单位阶跃信号时的稳态误差： 输入信号为斜坡信号时稳态误差： 输入信号为单位加速度信号时的稳态误差： 2.4 用MATLAB绘制单位阶跃响应曲线 绘制单位阶跃响应曲线程序如下： num=[25];den=[1 8 25]; sys=tf(num,den); t=0:0.01:3; step(sys,t); 用MATLAB绘制出的单位阶跃响应曲线如图2： 图2 单位阶跃响应曲线 2.5 绘制BODE图和NYQUIST曲线，求取幅值裕度和相角裕度 2.5.1理论计算 开环传递函数： 在截止频率处，，所以 即 所以，因此 截止频率处的相角： 相角裕度为： 相角穿越频率处的相角为： 幅值裕度： 2.5.2用MATLAB绘制曲线