华科自控原理实验教程非平台课.doc

自控原理实验指导书 （自动化学院学生使用） 自动化学院教学实验中心 2016.09 实验一 控制系统的电子模拟实验 实验目的 熟悉教学模拟机的工作原理及组成，掌握示波器的使用方法； 掌握典型环节模拟电路的构成方法； 观察和记录典型环节的阶跃响应，分析其动态性能； 了解参数变化对典型环节动态性能的影响，并学会由阶跃响应曲线计算典型环节的传递函数。 实验仪器及设备 labACT教学模拟机 数字示波器 实验内容及步骤 开启电源前，将运算放大器接成比例状态，拔去不用的导线； 闭合电源后，检查供电是否正常，并用示波器观察调整好信号源； 信号源调整方法：用短路套短接B5模块的S-ST，使函数发生器（B5）产生周期性矩形波信号（输出口为OUT），该信号为零输出时，将自动对模拟电路锁零。 在显示与功能选择(D1)单元中，通过波形选择按键选中‘矩形波’（矩形波指示灯亮）； 量程选择开关S2置上档，调节‘设定电位器’，使之矩形波宽度为1秒左右（D1单元左边边显示）； 调节B5单元的‘矩形波幅值’电位器，使矩形波输出电压＝1V（D1单元右边显示）； 断开电源，依次按图2-3（a~f）所示典型环节的模拟电路接线，并将信号接到环节的输入端，将示波器分别接到环节的输入、输出端； 经仔细检查，确认接线无误后，接通电源并记录输出波形。除了测量惯性环节的时间常数，其他环节只记录参数变化后输出波形的变化即可，不要求测量具体数据。 比例环节（a） 积分环节（b） 惯性环节（c） 比例微分环节（d） 比例积分环节（e） 振荡环节（f） R使用元件库A11中的阻容元件库（0～999.9K） 实验报告要求 求出各个典型环节的传递函数； 整理实验记录，说明各环节的参数变化对其输出响应的影响； 解释实验中出现的现象，将实验结果与理论结果进行比较分析。 思考题 实验中阶跃信号的幅值应如何考虑为宜？ 积分环节和惯性环节的主要差别是什么？在什么条件下惯性环节可视为积分环节？能否通过实验来验证？ 如何通过实验测定惯性环节的时间常数？将测定的结果与理论值进行比较。 实验二 系统的动态性能与稳态的研究 实验目的 掌握二阶系统性能指标的测试技术； 研究二阶系统的阻尼比ζ 和无阻尼自振荡频率 ω 对系统动态性能的影响； 分析系统在不同输入信号作用下的稳态误差； 观察系统稳定和不稳定的运行状态，研究开环放大系数及时间常数对系统稳定性的影响。 实验仪器及设备 1、labACT教学模拟机 2、数字示波器 实验内容及步骤 断开电源，按图1的模拟电路组成二阶系统。 检查连线，确诊无误后闭合电源，按以下步骤进行实验记录。 1使 K3 = 10 （A6放大器的放大系数），并保持输入矩形波幅值不变，依下表所列 (α＝R/100K)的变化值逐次改变，记录表内σ%, tp, ts数据（见下表） 参数 实验值 × × × 计算值 实验值 计算值 实验值 计算值 实验值 计算值 实验值 × × 2 使K3 = 1，观察ωn的变化；再改变α，观察系统阶跃响应的变化 参数 实验值 计算值 实验值 计算值 实验值 计算值 实验值 计算值 实验值 3使K3=10，α=0.33，记录系统的阶跃响应曲线 3. 断开电源依次按图所示的模拟电路组成0型，I型，II型系统，按实验内容进行实验观察（R≥100K） 4. 分别改变0，I型系统的放大系数（即改变电位器的衰减系数的值），观察0，I型系统在阶跃信号和斜波信号输入时的稳态误差有何变化，并记录。（阶跃信号请使用矩形波信号代替） 稳态误差 ess0 ess1 阶跃信号 斜坡信号 实验报告要求： 认真整理实验数据，记录实验曲线和实验现象； 分析二阶系统的ζ和ωn对系统动态性能的影响； 分析系统的结构和参数对稳态误差的影响； 提出实验中出现的问题，体会和建议。 实验三 高阶系统的稳定性分析 实验目的： 了解和掌握典型三阶系统模拟电路构成方法及I型三阶系统的传递函数表达式； 熟悉ROUTH判据，应用ROUTH判据观察和分析I型三阶系统在阶跃信号（实验时请使用矩形波信号）输入时，系统的稳定，临界稳定，不稳定三种瞬态响应； 观察系统稳定和不稳定的运动状态，研究开环放大系数及时间常数对系统稳定性的影响 实验仪器及设备： labACT教学模拟机 数字S-ST’不能用“短路套”短接！ 1. Ⅰ型三阶系统的开环传递函