积分饱和及其对策.docVIP

积分饱和 当回路中某执行元件存在饱和非线性，在其前方又使用了含有积分的校正，就可能出现积分饱和。执行元件的饱和非线性使得误差的消除需要更长时间，而这段更长的时间使得积分量积累了过大的数值，于是产生积分饱和。 对于位置回路，当执行机构有最大速度限制时，对大阶越位置输入会产生积分饱和。如下图所示。 图 1 位置回路积分饱和对比（上面是对积分加以饱和限制，下面是无限制积分） 运行结果如下： 图 2 位置回路运行结果（上面是对积分加以饱和限制，下面是无限制积分） 对速度回路，当执行机构的加速度有限时，对大阶越速度输入会产生积分饱和。如下图所示： 图 3 速度回路积分饱和对比（上面是对积分加以饱和限制，上限1.0，下面是无限制积分） 运行结果如下： 图 4 速度回路运行结果（上面是对积分加以饱和限制，上限1.0，下面是无限制积分） 对有静差系统，加入PI校正，I加积分饱和限制后，单靠积分项自己的输出必须足够使系统无差，否则系统仍将有静差。以图3所示系统为例，若积分饱和上限设为小于1，则有静差，设为0.6时，运行结果如图5所示。可见，系统的最终输出有静差。为使系统误差，积分上限不能小于1（具体为多少是由积分后面的环节决定的）。 图 5（上面是对积分加以饱和限制，+0.6为积分输出上限，下面是无限制积分） 可见，对积分进行饱和限制时，其门限值要兼顾矛盾的两方面：一是要足够小，能用来消除积分饱和的