3路寻迹小车算法.ppt

前言 本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦克车就不需要万向轮，工作原理完全相同） 介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学者提供编程思路，仅供参考，朋友一定要根据自己实际电路和CPU进行编程。 小车结构 X=P00XFF; switch(X) { case 0x00:P1=0x0f； break； case 0x01:P1=0x0d； break； case 0x02:； break； case 0x03:P1=0x0d； break； case 0x04:P1=0x07； break； case 0x05:P1=0x05； break； case 0x06:P1=0x07； break； case 0x07:； break； default: break; } 二、要求 1、基本要求 （1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。 （2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。 （3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。 （4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。 2、发挥部分 （1）电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。 （2）电动车进入停车区域后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。 （3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。 （4）其它。 系统构成 * * * 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 直流电机 小家电 小车 步进电机 空调 门 伺服电机 舵机 机械手 轮胎 2个 减速箱+电机 2套 万向滑轮 1个 黄色底盘 PCB敷铜板 亚克力板 螺丝 卡簧 固定片 右 减 速 电 机 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 左电机 P1.3 P1.2 LA LB 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转 1 1 不转 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 右电机 P1.1 P1.0 RA RB 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转 1 1 不转 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P1.3 P1.2 P1.3 P1.2 0 1 0 1 前进 1 0 1 0 后退 1 1 0 1 左转弯 0 1 1 1 右转弯 小车寻迹算法 以3路探测为例 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.0（0有障碍） 0 1 0 1 前进 1 1 0 1 0 后退 0 1 1 0 1 左转弯 0 1 1 1 右转弯 探测 障碍物30cm 程序设计 if(P00==0) { P1=0X0A } else { P1=0X05 } 障碍实验 P13 P12 P13 P12 注:检测到黑线输出低电平 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.2 P0.1 P0.0 0 1 0 1 前