ARM的无线遥控和激光循迹小车论文.doc

大 学 课程设计 题 目：基于ARM的无线遥控及激光寻迹小车设计 学 院：机电工程学院 专 业：自动化 班 级：学 生： 指导教师： 职称：教授 指导教师： 职称：副教授 目 录 第1章 开题报告 1 1.1 课程设计概述 1 1.2 课程设计小车要求 1 1.3 课程设计安排 1 第2章 无线遥控自动寻迹小车硬件设计 2 2.1 主控芯片及接口电路 2 2.1.1 ARM处理器系列 2 2.1.2 ARM7TDMI处理器 3 2.1.3 LPC2138 3 2.1.4 LPC2138最小系统 4 2.2 基于ARM2103遥控器的硬件设计 7 2.3 基于ARM2103无线遥控接收信号 8 2.4 基于ARM2138核心控制平台 8 2.5 H桥控制直流电机 8 2.6 激光传感器 9 2.7 nRF2401无线电传感器 10 2.8 金属探测器LJ12A3-4-Z/BX传感器 12 第3章 无线遥控自动寻迹小车软件设计 13 3.1 基于ARM2103无线电发送模块程序的调试 13 3.2 基于ARM2103无线电接收模块程序的调试 14 3.3 通过ARM2138接收ARM2103信号控制小车无线遥控控制 16 3.4 捕获测速 16 3.5 数字显示与键盘扫描电路设计 20 3.6 寻迹程序调试 22 3.7 无线电激光寻迹模式选择程序 24 第4章 调试 25 4.1 PID控制理论概述 25 4.1.1 PID控制理论概述 25 4.1.2 PID控制主程序 29 阶段性总结 33 参考文献 34 致 谢 35 开题报告 课程设计概述 本个课程设计是基于ARM2103、2138的集无线遥控、激光自动寻迹、扫雷为一体的多功能小车。 在嵌入式高速发展，ARM独占一席的今天，熟练运用ARM对于电科大学生至为重要。 ARM2103实验板2块，主要用于无线电nRF2401的发送和接受；ARM2138实验板1块，主要用于直流电机驱动、寻迹控制等；激光FS2-60传感器4个用于小车寻迹功能使用；金属探测器LJ12A3-4-Z/BX传感器用于金属探测。 课程设计小车要求 由无线电nRF2401、ARM2103控制的遥控器向主体小车发送信息，控制小车的运行。由无线电nRF2401、ARM2103、ARM2138、激光FS2-60传感器、直流电机、金属探测器LJ12A3-4-Z/BX传感器组合的智能小车接受遥控器信息。无线遥控模式、自动寻迹模式取决于遥控器的信息。无线遥控模式的前进、停止、左转、右转也是来源于遥控器的控制；自动寻迹模式的控制依靠FS2-60传感器的信息。 课程设计安排 第17周，硬件外围电路设计 第18周，硬件电路调试 第19周，软件程序逐个调试成功，移植并且完成软件的融合 第20周，小车整体设计修改、完善。 无线遥控自动寻迹小车硬件设计 主控芯片及接口电路 本次课程设计采用的MUC为LPC2138，LPC2138是以ARM7为内核的微控制器，具有运算频率高，功能强，I/O口丰富等优点，下面简单介绍一下基于ARM7为内核的LPC2138MCU。 首先介绍一下ARM，ARM是Advanced RISC Machines的缩写。是微处理器行业的一家知名企业，该企业设计了大量高性能、廉价、耗能低的RISC处理器、相关技术及软件。技术具有性能高、成本低和能耗省的特点。适用于多种领域，比如嵌入控制、消费、教育类多媒体、DSP和移动式应用等。ARM将其技术授权给世界上许多著名的半导体、软件厂商，每个厂商得到的都是一套独一无二的ARM相关技术及服务。利用这种合伙关系，ARM很快成为许多全球性RISC标准的缔造者。 ARM不仅是一个公司的名字，也是一种微处理器内核的名字。 ARM微处理器资源丰富，具有很好的通用性，以其高速度，高性能、低价格、低功耗，可以广泛的应用于各个领域。ARM的嵌入式系统其优良的性能，良好的移植性，广泛应用与各个行业。可以说，用单片机和DSP实现的系统，ARM都可以实现。ARM集成了丰富的片内外设资源，利用自身资源不必增加外围器件就可实现控制要求的功能。同时使得机器人控制板的结构尺寸可以做得更小。另外，利用ARM处理器设计的车载嵌入式系统还具有非常好的移植性，能够使得技术真正用于生活，这是其他型处理器所不具备的特点。 ARM处理器系列 ARM处理器目前包括下面几个系列： (1)ARM7系列 (2)ARM9系列 (3)ARM9E系列 (4)ARMI OE系列 (5)SecurCore系列 (6)Intel的Xscale系列 (7)Intel的StrongARM系列 其中，ARM7, ARM9, ARM9E和