类人型五指手构型的优化设计精选.pdfVIP

第３５卷第５期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３５ №．５ ２０１４年５月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｍａｙ ２０１４ 类人型五指手构型的优化设计 １ １ １ １ １ ２ 樊绍巍 ，陈川 ，姜力 ，曾博 ，刘宏 ，邱景辉 （１． 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨１５０００１；２． 哈尔滨工业大学 电子与信息工程学院， 黑龙江哈尔滨 １５０００１） 摘　 要：针对人手抓握多点接触的特点，提出了一种基于形封闭理论的五指手构型优化设计方法。 首先根据抓握动作要 求确定出五指手构型优化设计所需要的参数，并通过Ｊ判别函数方法判别多参数输入下五指手球形抓取和圆柱形抓取 的形封闭性。 其次引入范数域宽作为参数优化性能指标，采用区间迭代算法实现在满足形封闭前提下的五指手构型的 可行区间最大化。 最后以球形抓取为例，优化出了拇指指骨长度等５个重要参数的最佳设计结果，抓取仿真试验结果表 明，优化后的参数范数域宽至少提高１７％，显著提升了五指手稳定抓取的能力。 关键词：球形抓取；圆柱形抓取；形封闭；可行区间最大化 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３０１０５０ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３０１０５０．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ２４１．３　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１４）０５⁃０５１７⁃０６ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ ｔｈｅ ｆｉｖｅ⁃ｆｉｎｇｅｒ ｈａｎｄ １ １ １ １ １ ２ ＦＡＮ Ｓｈａｏｗｅｉ ，ＣＨＥＮ Ｃｈｕａｎ ，ＪＩＡＮＧ Ｌｉ ，ＺＥＮＧ Ｂｏ ，ＬＩＵ Ｈｏｎｇ ，ＱＩＵＪｉｎｇｈｕｉ （１． Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ；２． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｅｓｅｎｔｓ ａ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｄｅｓｉｇｎ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｆｉｖｅ⁃ｆｉｎｇｅｒ ｈａｎｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｆｏｒｍ ｃｌｏｓｕｒｅ ｔｈｅｏｒｙ，ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｍｕｌｔｉ⁃ｐｏｉｎｔ ｃｏｎｔａｃｔ ｇｒａｓｐｉｎｇ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆ ｔｈｅｈｕｍａｎｈａｎｄ． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｎｅｃｅｓｓａ⁃ ｒｙ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｄｅｓｉｇｎ ｎｅｅｄ ｔｏ ｂｅ ｃｏｎｆｉｒｍｅｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｆｉｖｅ⁃ｆｉｎｇｅｒｓ ｇｒａｓｐｉｎｇ ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ． Ａｎｄ ｔｈｅｎ ａ ｆｏｒｍ⁃ｃｌｏｓｕｒｅ ｓｔａｔｕｓ ｉｓ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ Ｊ ｄｉｓｃｒｉｍｉｎａｎｔ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｆｏｒ ｂｏｔｈ ｔｈｅ ｓｐｈｅｒｉｃａｌ ｇｒａｓｐ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌ ｇｒａｓｐ． Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｎ ｉｎｔｅｒｖａｌ ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄ ｔｏ ａｃｈｉｅｖｅ ｔｈｅｆｅａｓｉｂｌｅ ｉｎｔｅｒｖａｌ ｍａｘｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ