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制动器试验台控制方法分析的数学模型 摘要 随着社会的发展，汽车的普及率日益上升，人们对汽车性能的关注程度也越来越高。汽车制动器的性能是衡量汽车性能的一个重要指标，制动器是关系到行车平安的要害设备，其质量至关重要，而完善的测试体系和良好的测试设备是保证产品质量的前提和基础。 本文开展汽车制动器惯性试验台的探究，使其能更好的模拟制动器实际使用模式和环境条件，更真实的反应制动器性能，不仅能够提高制动器研发水平，提升制动技术，还可以提高制动器测试技术，提高试验台架的设计水平，最关键的是良好的控制方法分析的数学模型建立对制动器产品的研发、质量控制以及整车制动性能都有非常重要的意义。本文针对题目的六个具体问题，首先，通过物理学的方法和机械相关理论知识，解决了汽车制动过程中等效的建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型方法执行的果控制方法优劣能量误差的大小，不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差进行制动器试验台的控制.设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量 （二）.飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10 kgm2，问可以组成哪些机械惯量设电动机惯量的范围为 [-30, 30] kgm2，对于问题1中得到的等效的转动惯量，需要用电动机多大的惯量 （三）.建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。在问题1和问题2的条件制动减速度为常数，初始速度为50 km/h，制动5后车速为零，计算驱动电流 （四）.对于等效的惯量为48 kgm2，机械惯量为35 kgm2，初为514转/分钟，末为257转/分钟，时间步长为10 ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的果进行评价 （五）.按照第3问导出的数学模型给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计时间段电流值的计算机控制方法，并对该方法进行评价 （六）.第5问给出的控制方法有不足之处重新设计一个尽量完善的计算机控制方法。） 汽车的车重 2 汽车制动前的初速度 3 汽车的动能 4 飞轮的转动角速度 5 车轮在制动时承受的载荷 6 飞轮的转动动能 7 第一问中的等效的转动惯量 8 电动机产生的能量相对应的转动惯量 9 飞轮的转动惯量 10 第二问中第个飞轮的转动惯量 11 第二问中第个飞轮的质量 12 第二问中第个飞轮的体积 13 车轮的滚动半径 14 飞轮组中飞轮的内半径及外半径 15 第二问中第个飞轮的厚度 16 电动机产生的扭矩 17 电动机驱动电流 18 第五问中飞轮旋转的角度 19 L 第五问中时间分段数 20 角加速度 21 飞轮的转速 22 制动时间 23 a 线加速度 24 能量的误差 四 问题的解决 本文重点部分在此问题的解决部分，现将针对题目要求的六个问题，逐一详细展 开分析，并进行解答。 4.1 等效转动惯量的计算 已知：设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量） 式(1) (旋转质量不考虑时)，g为重力加速度。试验台上使惯性飞轮与车轮同轴，假定转动角速度是，则与车速V和车轮滚动半径的关系为 式(2) 以J代表飞轮的转动惯量，则以角速度旋转飞轮的动能 E= 式(3) 或 E= 式(4) 令则有 =[1] 式(5) 所以 式(6) 在该问题中，车轮在制动时承受的载荷可以等效的看做上述理论中的G，则由公式计算可得： 故等效的转动惯量为52Kgm2。 4.2 机械惯量的组成分析及电动机 式(7) =231.1706Kg, 同理： =461.5710Kg, =923.1420Kg。 设为飞轮的转动惯量，又 式(8) 可得：飞轮组中三个飞轮的转动惯量分别为： ， ， ， 将求得飞轮的转动惯量与已知的基础惯量组合可知组成的机械惯量有八种,分别为：10，40,70,100,120,130,160,190,220 kg·m2。