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制动器试验台的控制方法与仿真 摘要 基于汽车控制器试验平台的工作原理与动力学特性，该文建立了制动器试验台的数学模型，得出了补偿电流与转速的函数关系并研究制动器试验台的控制方法。 对问题1，利用等效转动惯量的物理定义，计算出车轮制动时的等效的转动惯量为52kg. m2。 对问题2，推导出飞轮的转动惯量的计算公式，分别计算出3个飞轮的惯量为，，，进而可以组成以下8组机械惯量：10，40，70，100，130，160，190， ，应补偿的惯量为。 对问题3，建立电动机驱动电流依赖于的数学模型 利用给出的数据计算出驱动电流为175A。 对问题4，通过对可观测量数据的统计分析及连续模型的离散化，利用能量补偿原理，对上述模型进行评价。 对问题5，在此基础上，通过对各种影响因素的分析，设计出了一种计算机控制电流的算法，该算法通过计算机语言实现，反映了上一个时间段的顺时转速与后一时间段的电流关系，进一步利用经验数据对该方法实效性进行验证，并作出评价。 对问题6，利用Matlab中的Simulink软件包进行仿真得出对应的响应曲线，并分析控制效果，给对控制器试验台控制方法的改进及建议。 关键词：制动器试验台 动力学模型 转动惯量 能量补偿 计算机仿真与控制 1.问题的提出 1.1汽车制动器的重要性 随着人们生活水平的不断提高，汽车的拥有量越来越多，安全行驶至关重要。汽车的行车制动器作用是在行驶时使车辆减速或者停止制动器的设计车辆设计中最重要的环节之一，直接影响着人身和车辆的安全。为了检验设计的优劣，必须进行相应的测试。车辆设计阶段只能在专门的制动器试验台上进行模拟试验。试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致试验试验单轮制动器，而不是同时试验全车所有车轮的制动器。通常：把机械惯量设定为，在制动过程中，让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量，设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10 kg·m2，问可以组成哪些机械惯量设电动机惯量的范围为 [-30, 30] kg·m2，对于问题1中得到的等效的转动惯量，需要用电动机多大的惯量建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。在问题1和问题2的条件制动减速度为常数，初始速度为50 km/h，制动5后车速为零，计算驱动电流对于等效的惯量为48 kg·m2，机械惯量为35 kg·m2，初为514转/分钟，末为257转/分钟，时间步长为10 ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的果进行评价按照第3问导出的数学模型给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计时间段电流值的计算机控制方法，并对该方法进行评价第5问给出的控制方法有不足之处重新设计一个尽量完善的计算机控制方法。让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量把机械惯量设定为，,飞轮转动惯量是,基础惯量是,机械惯量是，补偿惯量是,车轮的滚动半径是r，制动时承受的载荷是W，重力加速度g（取值9.8 m/ s2）。 转动惯量只决定于刚体的形状、质量分布和转轴的位置， ⑴ 上式中 ——刚体中每个质点的质量， ——质点离垂直轴的距离 由于刚体的质量可以认为是连续分布的，所以上式可写成积分形式： ⑵ 本题把整个车轮看作质量连续分布的刚体，模型如图2所示，由上式得到车轮的等效转动惯量： ⑶ 已知制动时承受的载荷W、重力加速度g与质量m的关系，并由式⑶得到等效的转动惯量： ⑷ 代入已知的r与W的值得到等效的转动惯量： 图2车轮模型受力图 4.2问题2的分析与求解 根据飞轮的转动惯量与其密度、厚度、内外半径的关系，可以求出各个单个飞轮的惯量，在根据排列组合可得到3个飞轮的8种机械惯量，最后把机械惯量设定为，飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 m、0.0784 m0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10kg·m2，外半径是，厚度是d，钢材密度是，飞轮体积是v，转动惯量是J，飞轮在X