起重机变幅机构--刚性四连杆变幅机构的运动分析与综合.docVIP

 目 录 起重机概述……………………………………………………………1 1.1起重机介绍…………………………………………………………… 1 1.2起重机分类………………………………………………………… 1 1.3起重机的发展……………………………………………………… 6 1.4起重机的主要机构………………………………………………… 9 1.4.1起升机构………………………………………………………10 1.4.2旋转机构………………………………………………………14 1.4.3运行机构………………………………………………………18 1.4.4变幅机构………………………………………………………19 1.5起重机主要性能参数………………………………………………20 变幅机构的方案选型……………………………………………… 23 2.1.变幅机构的类型及特点………………………………………… 23 2.2.非工作性变幅机构和工作性变幅机构………………………… 23 2.3.运行小车式变幅机构和臂架式变幅机构……………………… 23 2.4.普通臂架和平衡臂架变幅机构………………………………… 24 三．四连杆组合臂架各杆件尺寸的确定……………………………… 27 四．刚性四连杆变幅机构的运动分析………………………………… 30 4.1.机构运动分析的目的与方法…………………………………… 30 4.2.图解法…………………………………………………………… 31 4.2.1.轨迹分析…………………………………………………… 31 4.2.2.速度分析…………………………………………………… 31 五．利用MATLAB进行四连杆变幅机构的运动分析……………………32 5.1.变幅机构象鼻梁前端轨迹方程………………………………… 32 5.2.象鼻梁M点轨迹曲线绘制的MATLAB程序及轨迹图……………35 5.3变幅机构象鼻梁前端M点得速度分析……………………………36 5.4.象鼻梁M点变幅力矩曲线绘制的MATLAB程序及力矩曲线…… 40 设计小结…………………………………………………………… 43 参考文献…………………………………………………………… 44 起重机概述 起重机(Crane)属于起重机械的一种，是一种作循环、间歇运动的机械。一个工作循环包括：取物装置从取物地把物品提起，然后水平移动到指定地点降下物品，接着进行反向运动，使取物装置返回原位，以便进行下一次循环。　 起重机械，是指用于垂直升降或者垂直升降并水平移动重物的机电设备，其范围规定为额定起重量大于或者等于0.5t的升降机；额定起重量大于或者等于1t，且提升高度大于或者等于2m的起重机和承重形式固定的电动葫芦等。 1.1起重机介绍 欧式起重机 欧式起重机采用独特的设计理念，具有尺寸小，重量轻，轮压小的特点。与传统起重机相比，吊钩至墙面的极限距离最小，净空高度最低，科力起重机更能贴近前面作业，起升高度更高，实际增加了现有厂房的有效工作空间。由于起重机具有重量轻，轮压小的特点，新厂房空间可以设计的更小，功能更齐全。 1.2起重机分类　 在建桥工程中所用的起重机械，根据其构造和性能的不同，一般可分为轻小型起重设备、桥式类型起重机械和臂架类型起重机三大类。 轻小型起重设备如：千斤顶、气动葫芦、电动葫芦、平衡葫芦（又名平衡吊）、卷扬机等。 桥架类型起重机械如梁式起重机、龙门起重机等。 臂架类型起重机如固定式回转起重机、塔式起重机、汽车起重机、轮胎、履带起重机等。 　　 在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。又称吊车。属于物料搬运机械。起重机的工作特点是做间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的。 按结构形式，，起重机主要分为桥架型起重机和臂架型起重机两类。 1.桥架型起重机 可在长方形场地及其上空作业，多用于车间、仓库、露天堆场等处的物品装卸，有梁式起重机、桥式起重机、龙门起重机、缆索起重机、运载桥等。 　　 （1）梁式起重机 梁式起重机主要包括单梁桥式起重机和双梁桥式起重机。单梁桥式起重机桥架的主梁多采用工字型钢或钢型与钢板的组合截面。起重小车常为手拉葫芦、电动葫芦或用葫芦作为起升机构部件装配而成。按桥架支承式和悬挂式两种。前者桥架沿车梁上的起重机轨道运行；后者的桥架沿悬挂在厂房屋架下的起重机轨道运行。单梁桥式起重机分手动、电动两种。手动单梁桥式起重机各机构的工作速度较低，起重量也较小，但自身质量小，便于组织生产，成本低，时候用于无电源后搬运量不大，对速度与生产率要求不高的场合。手动单梁桥式起重机采用