《计算机控制技术》全套PPT电子课件教案-第三章数字控制器的设计与实现.pptVIP

第三章数字控制器的设计与实现 Design and Implementation of Digital Controller 本章主要内容 数字滤波和数据处理 数字PID控制算法 控制策略的工程实现 第一节数字滤波和数据处理 Unit 1 Data Filtering and Data Processing 本节主要内容 采样数据的合理性判别及报警 数字滤波 数字处理 软测量简介 必要性 CCS是采样系统 提高信号的可靠性 3-1-1 采样数据的合理性判别及报警(1) 1.越限的限幅与报警 设yL ≤y(k)≤yH 时为采样有效值 y(k)yH :取 y(k)= yH ,报警 y(k)yL : 取 y(k)= yL ,报警 3-1-1 采样数据的合理性判别及报警(2) 2.对采样数据进行分析判断 (1)分析判断的根据 过程机理等客观规律和操作经验 根据运算模块进行检查 (2)常见的处理方法 一般通道：有限次数后报警，停止在线程序 重要通道：设计故障诊断系统甚至容错系统 3-1-2 数字滤波(1) 1.数字滤波(软件滤波)的基本概念 （1）滤波：去除不需要的信号 （2）必要性： 现场环境一般比较恶劣→干扰源较多、较强 (3)优势 灵活性: 不同的滤波方法 一种滤波程序可反复调用 多个通道可共用 适用范围 宽（低）频，不存在阻抗匹配问题 3-1-2 数字滤波（2） 3-1-2 数字滤波（3） 3.加权(递推)平均滤波(滑动平均值滤波) (1)原理 (2)说明 应用：增加某些（如新）采样值在有效信号中的比重（提高系统对当前所受干扰的灵敏度） 3-1-2 数字滤波(4) 4.中值滤波 (1)原理 在某采样瞬间对被测参数连续采样3次,选择居中的数据作为有效信号 (2)说明 适用： 偶然因素引起的波动; 因采样器的不稳定造成的误码等脉冲性干扰。 3-1-2 数字滤波(5) 5.惯性滤波法(一阶滞后滤波) （1）原理 动态方程 Tf =RC为滤波时间常数 离散化后动态方程 T为采样周期 0＜a＜1, 称为滤波系数。 （2）说明 用软件实现RC低通滤波器功能 3-1-2 数字滤波(6) 6.程序判断滤波（限速/变化率滤波法） （1）原理 比较两个相邻采样瞬间采样值的大小 （2）说明 关键：正确选择Δy0 克服偶然的、大幅度的跳码干扰 3-1-2 数字滤波(7) 7.各种滤波方法的特点与应用 （1）各种软件滤波的比较 平均值滤波适用于周期性干扰； 加权平均递推滤波适用于纯滞后较大的过程； 中值滤波和程序判断滤波适用于偶然出现的脉冲干扰； 惯性滤波适用于高频干扰 （2）应用 多种软件结合； 软、硬件（RC、放大器）结合 3-1-3 数据处理 1.目的 经处理后可直接引用采样数据 2.常见的数据处理内容 线性化处理：(1)孔板差压与流量 (2)热电偶的热电势与温度 校正运算：如温度补偿 测量值与工程量的转换： (1)线性值公式；(2)开方值转换公式；(3)热电偶与热电阻公式 3-1-4 软测量简介（1） 1.问题的提出背景 实际生产过程中，一些重要质量指标变量如精馏塔的产品组分浓度、生物发酵罐中菌体浓度等都难以直接测量，以前的解决方法： （1）采用间接的质量指标：如温度控制 （2）采用在线分析仪表 3-1-4 软测量简介（2） 2.软测量定义 选择与被估计变量相关的一组可测变量，构造出某种以可测变量为输入、被估计变量为输出的数学模型，用计算机软件实现的重要过程变量的估计。 这类数学模型及相应的计算机软件被称为软测量器或“软仪表”。 软测量的一般公式 软测量是实用性的应用技术，它以软测量模型在线运算并给出准确的估计值为目标 3-1-4 软测量简介（3） 3。软测量技术 软测量建模方法 模型实时演算的工程化实施技术 模型自校正（模型维护）技术 3-1-4 软测量简介（4） 4。软测量工程化设计步骤 初选辅助变量 现场数据采集与处理 辅助变量的精选 软测量模型的结构选择 模型参数估计 软测量模型实施 在线数据预处理 第二节 Unit 2 数字PID控制算法 Data PID Control Arithmetic 本节主要内容 标准数字PID控制算法 数字PID控制算法的改进 数字PID控制器的参数整定 3-2-1 标准数字PID控制算法（1） 标准的模拟PID 式中：Kc、Ti、Td 分别为模拟调节器的比例增益、积分时间和微分时间, u0为偏差 e=0 时的调节器输出, 又称之为稳态工作点。 3-2-1 标准数字PID控制算法（2） 采样周期与控制周期的概念 模拟PID调节规律的离散