第四章 控制电机.ppt

机电控制技术 机电控制技术 * 第四章 控制电机 目录? 上一页?下一页 * 第四章 控制电机 目 录 4.1 控制电机的种类和特点 4.2 步进电动机 4.3 自整角机 4.4 伺服电动机 4.5 旋转变压器 控制电机是在普通旋转电机基础上改进的具有特殊功能的小型旋转电机。控制电机在控制系统中作为执行元件、检测元件和运算元件。 从工作原理上看，控制电机和普通电机没有本质上的差异；从功能上看，普通电机功率大，侧重于电机的启动、运行和制动等方面的性能指标，而控制电机输出功率较小，侧重于电机控制精度和响应速度。 由于各种控制电机的原理都是建立在基本的电磁规律基础上，因而它们之间不是孤立的，而是既有共性，又有个性。在以后学习中就会发现一种电机与另一种电机之间在电磁关系和基本特性上有很多相同之处，但它们各自又具有不同的特点。 4.1.1 控制电机的种类 控制电机的种类很多，除了自整角机、直流伺服电动机和直流测速发电机外，还包含交流伺服电动机、交流测速发电机、旋转变压器和步进电动机等。根据它们在自动控制系统中的作用，可以将它们分成执行元件和测量元件。 4.1 控制电机的种类和特点 1.执行元件 执行元件主要包括直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机等。这些电动机的任务是将电信号转换成轴上的角位移或角速度以及线位移或线速度，并带动控制对象运动。 理想的直流伺服电动机和交流伺服电动机的电信号（控制电压、脉冲电压等）与转速的关系如图4-1所示。控制电压和转速的关系是正比关系，而转速的方向是由控制电压的极性来决定的。 2.测量元件 测量元件包括自整角机，交、直流测速发电机和旋转变压器等。它们能够用来测量机械转角、转角差和转速，一般在自动控制系统中作为敏感元件和校正元件。 自整角机可以把发送机和接收机之间的转角差转换成与转角差成正弦关系的电信号；交、直流测速发电机可以把转速转换成电信号，它的输出电压与转速成正比；旋转变压器的输出电压与转子相对于定子的转角呈正余弦或线性关系。  4.1.2 控制电机的特点 日常生活和工作中遇到的电机一般是作为动力来使用的，它们的主要任务是能量转换，发电机是把机械能转换成电能，电动机是把电能转换成机械能。而控制电机在自动控制系统中，只起一个元件的作用，其主要任务是完成控制信号的传递和转换，而完成能量转换则是次要的。它们使用的场合及所要完成的任务，要求它们具有运行可靠、动作迅速和准确度高的特点。 控制电机的种类很多，但是这些电机的基本原理都是建立在以下两个基本规律的基础上： （1）电磁转化规律是指在一定条件下电和磁可以相互转化。 （2）通电导体在磁场中要受到力的作用。 步进电动机一般是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环执行元件。在非超载的情况下，对步进电动机施加一个电脉冲信号后，其转轴就转过一定的角度，这称为一步。随着脉冲数增加，角位移或线位移也随之增加，脉冲频率高则步进电动机的旋转速度就高，反之则低。这一线性关系的存在，加上步进电动机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得它在速度和位置等控制领域的应用非常广泛。 4.2 步进电动机 4.2.1 步进电动机的基本结构 步进电动机的结构由定子和转子两大部分组成，如图4-2所示。定子由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，工作时由环形分配器送来的电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁。转子由硅钢片叠成或由软磁性材料制作成凸极结构。 图4-2 步进电动机的外形及结构 4.2.2 步进电动机的工作原理 步进电动机的结构形式很多，但其工作原理都大同小异，下面以三相反应式步进电动机为例说明其工作原理。如图4-3所示为一台三相反应式步进电动机的结构简图。步进电动机转子的圆周上均匀的分布着4个凸齿，定子有6个磁极，每个相对的磁极上绕有一相控制绕组，共有三个励磁绕阻（U1和U2、V1和V2、W1和W2）。 图4-3 三相反应式步进电动机的结构简图 4.2.3 步进电动机的分类 步进电动机按转矩产生的原理分可分为反应式步进电动机、永磁式步进电动机和混合式步进电动机；按控制绕组的数量分可分为二相步进电动机、三相步进电动机、四相步进电动机、五相步进电动机和六相步进电动机；按电流的极性可分为单极性步进电动机和双极性步进电动机；按运动的形式分可分为旋转步进电动机、直线步进电动机和平面步进电动机。 1.反应式步进电动机 反应式步进电动机又称为变磁阻式步进电动机，它根据相数、磁路结构的不同可形成很多种类，但其工作原理是一样的。如图4-4所示为反应式步进电动机的外形。 2.永