自动控制原理串联超前校正装置的设计.docVIP

天津城建大学 课程设计任务书 2014 —2015 学年第 2 学期 控制与机械工程 学院 建筑电气与智能化 专业 智能化12-2 班级 课程设计名称： 自动控制原理课程设计 设计题目： 串联超前校正装置的设计 完成期限：自 2015 年7 月 6 日至 2015 年 7 月 10 日共 1 周 设计依据、要求及主要内容： 设单位反馈系统的开环传递函数为： 要求校正后系统相角裕度，截止频率，试设计串联超前校正装置。 基本要求： 1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线， 2、绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。 3、绘制原系统的Nyquist曲线。 4、绘制原系统的根轨迹。 5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode图。 6、绘制校正后系统的Bode图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。 8、绘制校正后系统的Nyquist曲线。 9、绘制校正后系统的根轨迹。 指导教师（签字）： 系（教研室）主任（签字）： 批准日期：2015年7月5日 目录 一、绪论 1 二、原系统分析 1 2.1 原函数结构图 1 2.2原系统的单位阶跃响应 1 2.3原系统的bode图 2 2.4原系统的Nyquist曲线 4 2.5 原系统的根轨迹 5 三、校正装置设计 6 3.1校正装置参数的确定 6 3.2校正装置的Bode图 8 四、校正后系统的分析 8 4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线 8 4.2校正后系统的bode 图 9 4.3校正后系统的Nyquist曲线 11 4.4校正后系统的根轨迹 12 参考文献 14 一、绪论 串联超前校正的基本原理：利用超前网络的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交接频率1/aT和1/T选择在带校正系统截止频率的两旁，并适当选取参数a和T,就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。 串联超前校正的优点：保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。 有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受到以下两个因素的限制： 闭环宽带要求。若待校正系统不稳定的话，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样的话，超前网络的a值必须选取的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 在截至频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量，在一般情况下，产生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统的截止频率附近，或有交接频率彼此靠近的惯性环节；或由两个交接频率彼此相等的惯性环节；或有一个震荡环节。 二、原系统分析 2.1 原函数结构图 系统的开环传递函数为的结构图如下所示： _ 2.2原系统的单位阶跃响应 图1 待校正系统的单位阶跃响应 MATLAB程序如下： num=[15]; %开环传函的分子 den=[1 1 0]; %开环传函的分母 sys=tf(num,den); %开环传函 sys1=feedback(sys,1); %闭环传函 t=0:0.1:12; step(sys1,t) hold on grid hold off 2.3原系统的bode图 原系统由比例环节,积分环节和惯性环节组成； 惯性环节转折频率 斜率变化-20dB/dec； 在低频段过点（1,24）； 计算得，相角裕度和截止频率： 得 由MATLAB绘制Bode图如图2： 图2 原系统的bode图 由未校正的bode图可知原系统 幅值裕度 相角裕度 截止频率 所需提供的相角最大超前量： MATLAB程序如下： num=[15]; den=[1 1 0]; sys=tf(num,den); margin(sys) hold on grid hold off 2.4原系统的Nyquist曲线 图3 原系统的Nyquist曲线 MATLAB程序如下： num=[15]; den=[1 1 0]; sys=tf(num,den); nyquist(sys); hold on plot([-1],[0],o) gtext(-1) hold off 2.5 原系统的根轨迹 校正前系统的开环传递函数为 由传递函数可知，有2-0=2支根轨迹趋于无穷远处。 其极点，没有零点。 其实轴上的主要根轨迹为 渐近线于实轴交点： 渐近线与实轴夹角： 分离点： 求出d=- 原