基于MCS-196单片机的小容量直流电动机速度控制系统设计.doc

基于MCS-196单片机的小容量直流电动机 速度控制系统设计1引言 在电气时代的今天，电动机在电气传动中具有重要的地位，在自动控制系统得到广泛应用和发展，而直流电动机作为一种常见的电机，因其转速调节比较灵活，方法简单，易于大范围平滑调速，控制性能好等特点，广泛用于数控机床、工业机器人等工厂自动化设备中。随着现代化生产规模的不断扩大，各个行业对直流电机的需求增大，并对其性能具有更高的要求，因此设计和制造高性能、高可靠性的直流电机控制系统有着十分重要的现实意义，目前利用单片机控制的直流电机调速系统已成为直流电机控制的主流。 本次设计的是基于80C196KC单片机的H桥PWM控制的双闭环直流电机速度控制系统，根据设计要求完成了整体方案设计，以及控制系统硬件电路的设计，本文将介绍80C196KC单片机控的H桥PWM的整体设计，并对各个部分的硬件电路功能实现作详细说明。分析了速度环、电流环以及H桥在直流电机调速系统中的作用。2调速原理 2.1直流电动机调速原理 ( 1 ) 式（1）中 电动机转速； 电枢供电电压； 电枢电流； 电枢回路总电阻； 电机气隙磁通； 由电机结构决定的电势系数 其中：是电机结构确定的常数，电流I是由负载决定的，因此，调节电动机的速有三种方法： 调节电枢供电电压； 调节励磁磁通； 改变电枢回路电阻。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱励磁磁通虽然能够平滑调速，但调速的范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上做小范围的弱磁升速。本次设计采用PWM波控制功率MOSFET的开断以调节电机电枢供电电压的方式达到调压调速。 2．2直流PWM调速基本原理 直流电机PWM调速的基本原理如图，可控开关S以固定的周期重复地接通和断开，当开关s接通时，直流供电电源U通过开关S施加到直流电机的两端电机在电源作用下转动，同时电机电枢电感储存能量，当开关S断开时，供电电源停止向电动机提供能量，但此时电枢电感所储存的能量将通过二极管VD使电机电枢电流继续维持，电枢电流仍然产生电磁转矩使得电机继续旋转，开关S重复动作时，在电机电枢两端就形成了一系列的电压脉冲波形，如图所示； 电枢电压平均值的理论计算式为 （2） 式（2）中：为占空比，即导通时间与脉冲周期之比。由表达式可知平均电压由PWM波的占空比及电源电压决定，保持开关频率恒定，改变占空比就能改变相应的平均电压，从而实现直流电动机的调压调速。图1 简单直流PWM控制电路 图2 电压及电流波形 3系统总体设计方案 3直流电动机调速系统原理框图 图3 系统整体设计方案 本系统是基于80C196KC单片机的H桥PWM波电流、转速双闭环控制的调速系统设计，直流电动机调速系统整体设计方案如图所示反馈电流由霍尔电流传感器采集，经过滤波放大电路（模数转换利用单片机内部的A/D转器转换）直接送入单片机处理；转速由光电码盘测量，光电码盘在工作时输出脉冲经过隔离、整形电路形成方波，然后直接送入单片机，由单片机内部的定时/计数器进行数据处理。单片机作为中央处理器，输出PWM信号，该信号经过光隔离、前置放大，驱动由功率MOSFET组成的H桥，从面实现对直流电机的调压调速；通过程序所设定的算法，对反馈的电流和转速处理后，调节PWM信号的占空比就能使 H桥输出的直流电压发生变化，以校正和补偿电动机的电流，通过转矩的变化校正速度的偏差，经过实时的电流、转速反馈，不断调节其PWM波的占空比，最终使电机稳定于某一转速下运行，从而达到调压调速的目地。4系统硬件电路及其功能 4.1直流H桥PWM控制电路图4功率MOSFET组成的H桥电路本系统为小容量的直流电机调速控制系统，选择N沟道IRF120型MOSFET作为开关器件，自带续流二极管。电容C0主要起滤波作用，外加稳定直流母线电压，C0的选择主要考虑直流母线电压的大小；功率MOSFET是压控元件，具有输入阻抗大、开关速度快、无二次击穿现象等特点。此处，选择用MOSTET IRF120 作为开关器件， 与功率开关并联的二极管为快恢复二极管，作为续流二极管使用，当Q1、Q4的PWM信号变为低电平后，功率管Q1Q4关断Q2、Q3饱和导通。电枢两端所加的电压为-U，此时，电枢电流方向不能立刻改变，必须通过二极管VD2、VD3续流，同理，当Q2、Q3的PWM信号变为低电平后，电机通过二极管VD1、VD4续流。 H桥工作原理： 当开关Q1与Q4闭合时，负载电流从电源由流向，此时负载端点相对于点就是正电位，电机两端承受正向电压。开关Q1与Q4由控制逻辑来同步工作，在开关Q1与Q4闭合期间，控制逻辑使另一对开关Q2与Q